公开(公告)号：CN116653977A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310761333.5

申请日：2023-06-26

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  郭源 ,  陈龙 ,  孙晓强 ,  廉玉波 ,  王海 ,  何友国 ,  袁朝春

IPC: B60W40/064 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置，首先借助智能轮胎的周向加速度功率谱密度的变化，利用轮胎振动模式来表征路面类型，根据Burckhardt典型路面附着系数和滑移率模型，获得不同路面类型的峰值路面附着系数经验值；其次在高滑移率下，根据车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值；然后设置适当的路面滑移率阈值，采用切换逻辑来实现更大范围内路面附着系数的估计，融合输出最终的路面附着系数估计值。本发明根据路面类型获得路面附着系数估计值，通过与动力学估计算法融合，获得更大激励范围内的路面附着系数估计值，相比传统的传感器估计方法，估计精度更高。

公开(公告)号：CN119832509A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411891943.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  冯明月 ,  王明辰 ,  王海 ,  陈龙 ,  石轩宇 ,  郭源 ,  杨子枫

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42

Abstract: 本发明公开了基于Voxel RCNN Complex HD的道路目标检测模型及检测方法，针对Voxel R‑CNN算法对点云特征提取不充分的问题，提出改进的三维特征提取网络和二维特征提取网络；针对行人检测精度较低的问题，提出有锚框和无锚框混合检测头，使用基于anchor和无anchor的混合检测头，提高对大目标和小目标的检测精度。针对车辆类别中公交车和卡车的检测精度与小车检测精度差距较大的问题，提出了体素候选框自注意力池模块，更好的获取物体的局部和全局特征，从而可以更精确地细化大目标的尺寸、位置和航向角度。最终解决了在复杂交通场景中，对于行人、公交车和卡车检测准确性不足的问题。

公开(公告)号：CN106361537A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610798842.5

申请日：2016-08-31

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨启志 ,  马新坡 ,  蔡静 ,  孙梦涛 ,  郭源

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公布了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，涉及医疗康复技术领域，它包括三个模块：肩关节旋内/旋外运动模块；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块；可以实现七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，同时，机器人的腕关节部分采用钢丝绳驱动，而驱动电机则被后移，安装在肩关节悬臂横板上，减轻了腕关节部分的重量，使得腕关节部分的控制更为方便、结构更为简单紧凑。

公开(公告)号：CN116811890A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310765072.4

申请日：2023-06-26

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  郭源 ,  陈龙 ,  孙晓强 ,  廉玉波 ,  王海 ,  何友国 ,  袁朝春

IPC: B60W40/068 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备，首先根据语义分割对路面进行可行驶区域分割，得到道路可行驶区域数据集；然后对道路可行驶区域进行深度估计得到深度信息，进行网格划分；其次根据轻量化分类网络对每个网格进行分类，将选择与最大数量相对应的类别作为最终预测结果，并估计与之对应的附着系数。本发明不依赖于精确的动力学模型和路面与轮胎之间的激励，而且根据摄像头来识别路面类型并估计与之对应的附着系数具有较高的精度，对于提升主动安全控制系统的性能，提高车辆的行驶安全性具有十分重要的理论研究意义。

公开(公告)号：CN106361537B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610798842.5

申请日：2016-08-31

Applicant: 江苏大学

Inventor： 杨启志 ,  马新坡 ,  蔡静 ,  孙梦涛 ,  郭源

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公布了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，涉及医疗康复技术领域，它包括三个模块：肩关节旋内/旋外运动模块；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块；可以实现七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，同时，机器人的腕关节部分采用钢丝绳驱动，而驱动电机则被后移，安装在肩关节悬臂横板上，减轻了腕关节部分的重量，使得腕关节部分的控制更为方便、结构更为简单紧凑。