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公开(公告)号：CN106514616B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610888411.8
申请日：2016-10-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。
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公开(公告)号：CN106984535A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710155534.5
申请日：2017-03-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于蛆料分离的并联振动筛，具体涉及利用固体畜禽粪便养殖蝇蛆业领域。它包含了静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及筛框；第一支链、第二支链以及第三支链的末端运动副虎克铰均与筛框相连接，同时启动各个支链的动力源，驱动三条支链即可实现筛框绕Y轴的转动和绕X轴的转动振动，以及沿着Y轴的平移振动和沿着Z轴的平移振动。本发明设计的基于并联机构的蝇蛆分离振动筛，能够弥补现有蝇蛆分离处理技术的不足，实现蝇蛆和固体畜禽粪颗粒的快速可控分离，大大地提高了筛分效率，而且整体设备的空间体积较小，刚度大，筛分性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。
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公开(公告)号：CN106258124A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610886999.3
申请日：2016-10-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种钵苗移栽机成排间隔取苗依次放苗的方法和系统，包括穴盘输送装置、摆动式取苗装置、旋转分苗装置和控制单元；所述穴盘输送装置安装在旋转分苗装置的后方，能够实现穴盘左右平移动作，平移距离可调节，上下进给运动，每次进给一排，由第一光电传感器控制进给；所述摆动式取苗装置位于旋转分苗装置上方，取苗爪组，可以一次性取半排苗；所述旋转分苗装置与摆动式取苗装置配合，利用第二光电传感器以及程序控制，将摆动式取苗装置上的苗依次丢入旋转分苗装置内；该方法能够适用于不同的穴盘，不同的栽植速度以及不稳定的栽植速度，能够实现供盘、取苗无中断，成排取苗效率高；全部结构简单，能够在移动的移栽机平台上搭载。
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公开(公告)号：CN106984535B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710155534.5
申请日：2017-03-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于蛆料分离的并联振动筛，具体涉及利用固体畜禽粪便养殖蝇蛆业领域。它包含了静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及筛框；第一支链、第二支链以及第三支链的末端运动副虎克铰均与筛框相连接，同时启动各个支链的动力源，驱动三条支链即可实现筛框绕Y轴的转动和绕X轴的转动振动，以及沿着Y轴的平移振动和沿着Z轴的平移振动。本发明设计的基于并联机构的蝇蛆分离振动筛，能够弥补现有蝇蛆分离处理技术的不足，实现蝇蛆和固体畜禽粪颗粒的快速可控分离，大大地提高了筛分效率，而且整体设备的空间体积较小，刚度大，筛分性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。
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公开(公告)号：CN106236509B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610784730.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 江苏大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公布了一种电机绳索混合驱动装置，涉及医疗康复技术领域，它包括基板、驱动电机基座、压轮基座、前驱动电机、前压轮、后压轮、后驱动电机、第一前驱动齿轮、第二前驱动齿轮、前齿形带、后齿形带、固定扣、后绳索基座、前绳索基座、第二钢丝绳软管和第一钢丝绳软管；该驱动装置有效的解决了七自由度上肢康复机器人前臂过重所带来的控制与安装的不便。在上肢康复机器人中，共有七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107413639A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710229059.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种用于蝇蛆与培养基混合物分离的并联振动筛，具体涉及利用固体畜禽粪便养殖蝇蛆业领域。它包含了静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及筛框；第一支链、第二支链以及第三支链的末端运动副球副均与筛框相连接，同时启动各个支链的动力源，驱动三条支链即可实现筛框沿着X轴的平移振动，沿着Y轴的平移振动和沿着Z轴的平移振动。本发明设计的基于并联机构的蝇蛆分离振动筛，能够弥补现有蝇蛆分离处理技术的不足，实现蝇蛆和固体畜禽粪颗粒的快速可控分离，提高振动筛的筛分效率，而且整体设备的空间体积较小，刚度大，筛分性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。
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公开(公告)号：CN106514616A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610888411.8
申请日：2016-10-11
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。
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公开(公告)号：CN106361537A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610798842.5
申请日：2016-08-31
Applicant: 江苏大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公布了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，涉及医疗康复技术领域，它包括三个模块：肩关节旋内/旋外运动模块；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块；可以实现七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，同时，机器人的腕关节部分采用钢丝绳驱动，而驱动电机则被后移，安装在肩关节悬臂横板上，减轻了腕关节部分的重量，使得腕关节部分的控制更为方便、结构更为简单紧凑。
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公开(公告)号：CN109127362B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810762108.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种物料分离并联振动筛，属于物料筛分领域，包括第一支链、第二支链、漏斗、第三支链、筛框、物料收集框和框架；所述漏斗设置在框架的上表面；所述第一支链、第二支链、第三支链安装在筛框的不同侧面；所述筛框位于框架下方正中位置；所述框架所在平面和筛框所在平面处于平行位置关系。本发明的振动筛，能够弥补现有振动分离处理技术的不足，实现物料快速可控分离，大大地提高了筛分效率，而且整体设备的空间体积较小，刚度大，筛分性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。
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公开(公告)号：CN107223393B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710576469.3
申请日：2017-07-14
Applicant: 江苏大学
IPC: A01G2/10
Abstract: 本发明提出了一种多用途硬茎植物扦插末端执行器，包括动平台、推杆气缸、推杆、推杆连接块、剪切气缸、气动剪切器、夹持气缸、气动夹持器、轴承连接块、关节球轴承和限位螺钉；该装置可安装在与其相配套机器人上。在扦插作业中要求完成剪切、夹取、插土这三个动作。通过图像识别反馈技术，首先通过图像识别技术得到条状苗的位置，然后根据图像识别的结果，在末端执行器上完成剪切、夹取和插土三个动作。一个工作周期过程中，该末端执行器不仅要完成插土这一个动作，还完成对硬茎植物扦插部位的夹取以及剪切，从而实现末端执行器的多用途化，能够满足多种硬茎植物扦插需求，实现自动化剪、插的作业过程，以提高扦插作业的质量和扦插劳动生产效率。
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