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公开(公告)号：CN118721279A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410979580.7
申请日：2024-07-22
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种基于电流优化的机械臂关节重力补偿系统，由第一、第二角度传感器、矩阵变换模块、位置传感器、质心向量模块、重力补偿计算模块、重力向量模块、初始补偿模块、第一、第二电流传感器、插值电流计算模块以及粒子优化模块组成，根据机械臂的结构参数建立D‑H参数表，得到坐标变换矩阵，由坐标变换矩阵和机械臂的物理参数得到机械臂上所有关节的重力向量和重力力矩，由重力向量和重力力矩得到电流初值，再通过改进的粒子群优化得到实时的最优补偿电流，对各关节的重力补偿值进行数据校正，解决补偿数值偏差的问题，可以在负载变化或外在环境变化时对补偿数据进行及时调整，使机械臂的运行更加平稳，提高机械臂的工作效率。
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公开(公告)号：CN114001139B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111257263.7
申请日：2021-10-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： F16H47/08 , F16H57/023 , F16H57/10
摘要： 本发明提供了一种包含单泵多马达系统的机液复合传动装置，包括输入构件、功率分流机构、机械传动机构、功率汇流机构、液压传动机构、输出构件、制动器和离合器组件，输入构件与功率分流机构连接；离合器组件将功率分流机构的输出端分别连接到机械传动机构的输入端、功率汇流机构的输入端和液压传动机构的输入端，将液压传动机构的输出端和机械传动机构的输出端分别连接到功率汇流机构，将功率汇流机构的输出端连接到输出构件；制动器、离合器组件和控制阀组件提供输入构件与输出构件之间连续的传动比。本发明可充分利用机械传动的变速和液压传动的无级调速，有利于提高车辆的动力性和燃油经济性。
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公开(公告)号：CN113389869B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110698769.5
申请日：2021-06-23
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种集齿轮‑液压‑菱锥为一体的多模式复合传动装置，包括输入组件、液压传动机构、前行星齿轮机构、菱锥式无级变速传动机构、后行星齿轮机构、输出组件、离合器组件和制动器组件；所述离合器组件将输入组件的输出端分别与液压传动机构的输入端和前行星齿轮机构的输入端连接；所述离合器组件将液压传动机构的输出端分别与前行星齿轮机构和后行星齿轮机构连接；所述离合器组件将前行星齿轮机构、菱锥式无级变速传动机构、后行星齿轮机构和输出组件依次连接；所述离合器组件和制动器组件提供输入组件与输出组件之间连续的传动比。本发明可满足工程机械多工况作业要求，提高发动机功率利用率，改善燃油经济性。
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公开(公告)号：CN114115175B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111271580.4
申请日：2021-10-29
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开一种永磁同步电机控制系统高阻抗连接故障诊断系统，参考模型模块输出离散化参考模型电流，离散化参考模型电流和离散化电流输入到电压失真模块中，电压失真模块得到的平均失真电压和电机控制系统输出的电流输入到故障特征信号模块中，故障特征信号模块得到的故障特征信号输入到故障信号提取模块，故障信号提取模块提取出振幅和初始相位角，振幅、初始相位角和电机控制系统输出的电流共同输入到故障诊断定位模块中，故障诊断定位模块根据初始相位角的大小判断出故障位置；本发明通过计算出的失真电压以及根据分解故障诊断信号直接获得单相或双相故障类型，根据附加电阻大小关系判断故障严重程度。
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公开(公告)号：CN117052858A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310924591.0
申请日：2023-07-26
摘要： 本发明提供了一种磁机液多模式复合传动装置，包括输入构件、输出构件、输入分流组件、液压传动组件、磁力无级变速器组件、机械传动组件和双行星排汇流组件；输入构件与输入分流组件连接，离合器组件将输入分流组件分别与液压传动组件、磁力无级变速器组件和机械传动组件连接；离合器组件将磁力无级变速器组件分别与液压传动组件和机械传动组件连接；离合器组件将液压传动组件、磁力无级变速器组件和机械传动组件分别与双行星排汇流组件连接，双行星排汇流组件与输出构件连接，选择性控制离合器组件与制动器组件的接合，提供输入构件与输出构件之间固定或连续的传动比。本发明满足在不同使用工况中均有其对应的传动模式，具有高容错性。
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公开(公告)号：CN116928319A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310950743.4
申请日：2023-07-31
申请人： 江苏大学
IPC分类号： F16H57/00 , F16H57/021 , F16F15/315
摘要： 本发明公开了一种具有可变惯质系数的摩擦型旋转惯容器，包括：输入轴、预紧机构、主动端盖、从动端盖、摩擦轮、摩擦轮转向机构组件、飞轮、飞轮接合组件、输出轴、传感器和ECU等。该装置通过摩擦轮与主、从动端盖内接触摩擦面的摩擦作用，实现输入轴至输出轴的传动，通过控制预紧机构驱动压紧螺母转动，调节弹簧压缩量与预紧力，实现对接触摩擦力的调节。飞轮为惯性元件，ECU通过控制摩擦轮转角，无级改变主、从动端盖传动比，实现惯容器惯量的连续调节，通过控制摩擦盘与不同飞轮的接合，实现惯质系数的可变。本发明专利通过摩擦的方式，实现惯量的连续调节与惯量惯质系数的可变，成本低廉，拓宽了惯容器的实现方式，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114909453B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210635240.3
申请日：2022-06-07
申请人： 江苏大学
IPC分类号： F16H47/08 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/10
摘要： 本发明公开了一种机电液复合传动装置及其控制方法，包括输入轴组件、功率分流组件、液压传动组件、电气无级变速器传动组件、机械传动组件、功率汇流组件和输出轴，通过控制离合器和制动器之间的接合切换实现单一类型传动模式、功率分流复合传动模式、功率汇流复合传动模式三种类型的传动模式。有益效果：本发明可实现各种传动模式的自由切换，能够满足工程机械不同工况下对传动装置多模式的需要，提高发动机功率利用率，改善燃油经济性；同时有效减小了换挡冲击，增大了速比调节范围；液压传动起步快、工作平稳，易于实现快速而无冲击地变速与换向，电气无级变速器传动比变化过程具有连续性，在使用过程中对机构的冲击极小。
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公开(公告)号：CN114673774B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210129054.2
申请日：2022-02-11
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种带机械无级变速器的复合传动装置及其控制方法，包括输入轴组件、前行星齿轮传动组件、后行星齿轮传动组件、输出轴和机械无级变速器，通过制动器和离合器之间的组合切换实现单一传动模式和复合传动模式两种类型的传动模式。有益效果：本发明可实现各种传动模式的自由切换，是集单一传动模式和复合传动模式为一体，提高了调节自由度，扩大了调速范围；前杯轮环盘传动机构和后杯轮环盘传动机构的输入输出轴在同一轴线上，因此结构紧凑且中间滚轮能够稳定可靠的传递较大扭矩。
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公开(公告)号：CN116353574A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211500626.X
申请日：2022-11-28
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W20/11 , G06N3/0442 , G06N3/08 , B60W20/12 , B60W20/15
摘要： 本发明公开了一种智能网联插电式混合动力公交车电量规划方法，包括：采集固定线路运行的智能网联插电式混合动力公交车的车速曲线作为典型工况，采用全局规划算法获取典型工况的电池荷电状态(SOC)最优变化曲线，提取各个工况片段的区间电耗以及构造基于工况片段特征的区间电耗辨识模型，在此基础上引入改进的交互多模型算法确定下一工况片段的最佳电量规划值，消除单一电量分配方式的局限性。本发明实现对智能网联插电式混合动力公交车电量的最优规划，着力解决了电量分配不合理所造成车辆能耗恶化问题，对深入挖掘插电式混合动力系统的节能减排潜力，助推城市公共交通的绿色与可持续发展具有重大的理论与实用价值。
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公开(公告)号：CN111193454B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010045187.2
申请日：2020-01-16
申请人： 江苏大学
IPC分类号： H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/14 , H02P25/098
摘要： 本发明公开一种开关磁阻轮毂电机减振及脉动抑制复合控制系统构造方法，由速度给定模块、转矩实时查表模块、转矩脉动计算模块、径向力实时查表模块、径向力脉动计算模块、抗干扰滑模速度控制模块、转矩脉动抑制非线性优化模块、电流控制器模块、参考电流调节模块、转矩与径向力耦合模块、直接径向力迟滞控制器、逻辑与模块构造开关磁阻轮毂电机减振及脉动抑制复合控制系统；有效地将转矩脉动抑制控制和直接径向力控制结合起来，有利于协调减小振动和抑制转矩脉动之间存在的矛盾，本发明的实施只需要可测、易测的输入和输出变量，因此不需要增加额外的检测设备，有效地实现了开关磁阻轮毂电机振动和转矩脉动的协调控制。
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