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公开(公告)号：CN119759007A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411877979.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/686 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰线性二次调节控制的风动力无人船路径跟踪控制方法。所属包括如下步骤：基于船体物理结构和系统参数辨识方法搭建了运动学和动力学模型；将线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator，LQR)引入自抗扰控制框架，将ADRC的强扰动补偿能力和LQR的控制精确性结合；基于该模型构建无人船制导系统，采用动态曲率导航控制(Dynamic Curvature Navigation Control，DCNC)算法动态调整航速，并通过控制航向角确保路径跟踪；本发明采用的实时计算LQR系数权重比例的方法，在一定程度上克服了实际工程应用中因环境变化导致的系统不稳定性；本发明采用的ADRC控制策略有效提高了系统的鲁棒性和最优性。
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公开(公告)号：CN115771364A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211526313.1
申请日：2022-11-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C27/14 , B64C27/32 , B64C27/46 , B64C27/52 , B64D27/24 , B63H21/17 , B64U10/11 , B64U30/20 , B64U50/19 , B64U50/23
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动结构的水空两栖矢量多旋翼航行器及控制方法，水空两栖航行器主要分为上、下层结构，航行器上层结构的控制仓板通过管夹与上层支撑杆固定，主板连接杆垂直连接倾转连接杆和固定连接杆，倾转连接杆由倾转机构控制倾转角度，倾转连接杆和固定连接杆的两端各固定一个的电机，固定连接杆两端电机与机身水平面固定角度；下层结构中，通过脚架竖杆连接机身上层和底部浮筒，竖杆间通过三通连接浮筒连接杆加固下层结构稳定性，同时在浮筒连接杆之间装有电池底杆和电池仓。本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。
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公开(公告)号：CN115656457A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211325427.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于水空两栖航行器的多功能水质检测装置及方法，包括1、水泵底板2、固泵管夹3、碳管4、支撑碳管5、主控板6、驱动舵机7、铝件8、舵机盘9、缆线10、收卷轮11、三通管12、主体碳管13、第一接合三通管14、第一接合碳管15、固定管夹16、喷头固定器17、高压喷头18、水质检测管19、水压传感器20、底座圆盘21、水下测距仪22、探管定位帽23、第二接合碳管24、水泵25、第二接合三通管26、接合管夹27、轴承28、第三接合碳管29、探头校准囊30、圆盘。本发明为水空两栖航行器的拓展部分，相比传统水质检测装置，设计测量水深、实时避障和自动清洁等功能结构，更加自动化、高效化、智能化。
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公开(公告)号：CN115924111A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211407605.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 江苏大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种新型无人机参数调试平台及调试方法，由铝型材主体，滑杆结构，球头结构，滑块导轨结构和激光测距仪组成。调试架主体由横竖外标准铝型材外加四根斜铝型材搭建而成，铝型材之间由45°斜边角件和铝角码组合固定，滑杆和圆柱滑块与调试架主体之间经由固定碳板连接，滑杆套在圆柱滑块中，使得无人机在调试架上有Z轴的自由度。上方球头与调试架主体由支撑圆台相连，并通过飞行器安装盘将无人机安装在调试架上。直线滑块带动整个调试架主体沿导轨移动，将球头旋转90°，可同时为无人机提供X轴、Y轴自由度。本发明调试架可满足无人机X、Y、Z三轴的自由度和无人机自身旋转自由度，在保证无人机设备安全前提下完成参数调试工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114834639A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210662361.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器，包括主杆，主杆两侧固定有对桨倾转结构，飞行器的上部配备有控制器件，中部配备有模块化快速插拔电池，下部配备有毛刷清扫结构；两侧倾转结构通过管夹、螺丝、螺母固定在主杆上；控制器件的底座为飞控固定板，在板下安装四个管夹，通过螺丝螺母固定在主杆上；电池通过扎带固定于电池插销板上；电池插销板上有快速插拔插销，与电池固定板上的卡槽匹配，可模块化快速拆卸，电池上留有快速充电口，方便充电；电池固定板通过六个管夹固定在电池固定杆上。本发明可实现对太阳能板的高效绿色清洁，并实时估计飞行器的飞行状态，控制飞行器平稳飞行作业。
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公开(公告)号：CN114604429B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210467899.2
申请日：2022-04-29
Applicant: 江苏大学
IPC: B64U10/14 , H02S40/10 , B64U60/00 , B64U101/29
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的光伏太阳能板清扫系统，包括机身，机身下层的滚筒脚架和机身上层的三根平行的多个碳杆，通过管夹架有一碳板组成的主控仓，两侧通过三通管件平行垂直连接无刷电机碳杆，在无刷电机碳杆四个末端安装有四个无刷电机，四个无刷电机分别连接桨叶；所述滚筒脚架的主体由两根等长的脚架碳杆与两根支撑架碳杆构成，支撑架碳杆通过脚架三通管件与脚架碳杆连接，同时在两支撑架碳杆之间装有一用于固定电池仓支撑碳杆，其与支撑架碳杆通过支撑架三通管件固定。本发明通过轴承橡胶轮与滚筒毛刷的配合，实现滚动毛刷的调速与高速滚筒毛刷清扫车体的行驶方向调节，提高了使用的精确性与便捷性。
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公开(公告)号：CN116674734A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310542665.4
申请日：2023-05-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态自调整单体空气动力船及控制方法，空气动力船包括主体浮筒、防水盖、主浮筒底杆、主浮筒立杆、主浮筒横杆、三通、倾转硬件防水盒、连接杆、副浮筒立杆、副浮筒底杆、副浮筒、副浮筒横杆、主桨硬件防水盒、副浮筒电机支撑杆、X6215S1电机、主电机支撑板、22寸桨叶、倾转电机、舵臂、铝制连接件、倾转连接杆、倾转电机支撑板、倾转电机、22寸桨叶、固定马达扣、副浮筒连接杆、电池、降压模块、主控板、分控板(30)、倾转电机电调(31)、主桨电机电调(32)，本发明整体结构材料为铝型材，稳固可靠；支撑板为碳纤维板，自重轻量的同时可承受压力大，不易变形，便于船体安装测试。
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公开(公告)号：CN115071971A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210901944.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器及控制方法，水空两栖航行器包括上层结构与下层结构，航行器上层结构的主板、控制仓板通过管夹与主板连接杆固定，构成控制仓，主板连接杆垂直连接倾转连接杆，倾转连接杆四个末端各连接倾转结构，同时每个倾转结构末端安装一个电机；下层结构利用平三通与机身上层相连接，平三通又与脚架斜杆上端连接，脚架斜杆之间通过脚架横杆连接，脚架斜杆下端又与浮筒连接杆连接，浮筒连接杆穿过浮筒安装扣与浮筒相固定，同时在浮筒连接杆之间装有电池底杆，并在电池底杆上安装电池仓。本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。
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公开(公告)号：CN114604429A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210467899.2
申请日：2022-04-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的光伏太阳能板清扫系统，包括机身，机身下层的滚筒脚架和机身上层的三根平行的多个碳杆，通过管夹架有一碳板组成的主控仓，两侧通过三通管件平行垂直连接无刷电机碳杆，在无刷电机碳杆四个末端安装有四个无刷电机，四个无刷电机分别连接桨叶；所述滚筒脚架的主体由两根等长的脚架碳杆与两根支撑架碳杆构成，支撑架碳杆通过脚架三通管件与脚架碳杆连接，同时在两支撑架碳杆之间装有一用于固定电池仓支撑碳杆，其与支撑架碳杆通过支撑架三通管件固定。本发明通过轴承橡胶轮与滚筒毛刷的配合，实现滚动毛刷的调速与高速滚筒毛刷清扫车体的行驶方向调节，提高了使用的精确性与便捷性。
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