公开(公告)号：CN117111598A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310806604.4

申请日：2023-07-03

Applicant: 江苏大学

Inventor： 沈跃 ,  张蓝珂 ,  刘慧 ,  杜伟 ,  杜志鹏 ,  吴瑞泽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于理想圆形约束和Bug算法的水稻田除草作业船路径规划研究方法。具体包括以下步骤：水稻田环境为大田环境，即将作业船等效为可忽略的理想几何点、水稻田分块化等效为理想形状、待去除作物等效为理想化目标位置并获取各部分信息；基于作业船起止轨迹与水稻田重合区域建立圆形约束条件及模型，除草船处于约束圆内、分块水稻田位于约束圆外、目标位置位于约束圆内或边界上；多约束圆条件下确定递增约束圆上子目标点位置并利用Bug算法对约束条件下作业船起止轨迹优化，以寻求最佳全局轨迹。

公开(公告)号：CN116674734A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310542665.4

申请日：2023-05-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 吴瑞泽 ,  沈跃 ,  沈亚运 ,  王佳俊 ,  刘铭晖 ,  张凌飞 ,  叶华生 ,  张蓝珂

IPC: B63H7/00 ,  B63H7/02 ,  B63H25/06 ,  B63H25/24 ,  B63H25/42

Abstract: 本发明公开了一种姿态自调整单体空气动力船及控制方法，空气动力船包括主体浮筒、防水盖、主浮筒底杆、主浮筒立杆、主浮筒横杆、三通、倾转硬件防水盒、连接杆、副浮筒立杆、副浮筒底杆、副浮筒、副浮筒横杆、主桨硬件防水盒、副浮筒电机支撑杆、X6215S1电机、主电机支撑板、22寸桨叶、倾转电机、舵臂、铝制连接件、倾转连接杆、倾转电机支撑板、倾转电机、22寸桨叶、固定马达扣、副浮筒连接杆、电池、降压模块、主控板、分控板(30)、倾转电机电调(31)、主桨电机电调(32)，本发明整体结构材料为铝型材，稳固可靠；支撑板为碳纤维板，自重轻量的同时可承受压力大，不易变形，便于船体安装测试。