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公开(公告)号：CN113955114B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111392847.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B64U10/14 , B64U20/80 , B64U50/19 , B64U60/00 , B64D1/18 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种基于重心自适应调节装置的直线型无人机结构，包括第一调整杆1、第一旋翼2、第一作业单元3、毫米波雷达4、第二旋翼5、第二调整杆6、第二作业单元7、第一转动轴承8、第一GPS‑RTK部件9、飞行控制器10、第二GPS‑RTK部件11、融合仓12、支撑架13、起落架14、第二转动轴承15、第三旋翼16、第三调整杆17、第三作业单元18、激光19、第四调整杆20、第四旋翼21、第四作业单元22；本发明实现飞行器重心的自主调整，提高系统能量的利用率。结合UKF融合多传感器数据，对飞行器飞行状态实时估计，控制飞行器平稳飞行作业。
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公开(公告)号：CN112173120A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011171703.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种可组合式多功能喷杆结构；包括两个对称设置的基本单元及其中间的柔性连接部件；所述基本单元包括支撑杆(7)，及其支撑杆(7)上依次设置的辅助旋翼组件、调整旋翼组件、脚架(12)和主升旋翼组件；所述辅助旋翼组件设置在喷杆结构两端，主升旋翼组件设置在中间的柔性连接部件的两侧，调整旋翼组件设置在辅助旋翼组件和脚架(12)之间；本发明通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾。
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公开(公告)号：CN115258164A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210834850.6
申请日：2022-07-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法，包括主升动力结构、倾转动力结构、主体机架结构；主体机架结构位于中间段；主升动力结构分布在主体机架结构的左右两端，倾转动力结构对称分布在主体机架机构和主升动力结构之间；本发明的矢量式动力结构，航姿变化灵活，能够保证无人机作业更为平滑、精准，提高作业效率，同时适应国内地形多变的复杂作业环境。
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公开(公告)号：CN114834639A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210662361.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量旋翼的新型太阳能板清洁飞行器，包括主杆，主杆两侧固定有对桨倾转结构，飞行器的上部配备有控制器件，中部配备有模块化快速插拔电池，下部配备有毛刷清扫结构；两侧倾转结构通过管夹、螺丝、螺母固定在主杆上；控制器件的底座为飞控固定板，在板下安装四个管夹，通过螺丝螺母固定在主杆上；电池通过扎带固定于电池插销板上；电池插销板上有快速插拔插销，与电池固定板上的卡槽匹配，可模块化快速拆卸，电池上留有快速充电口，方便充电；电池固定板通过六个管夹固定在电池固定杆上。本发明可实现对太阳能板的高效绿色清洁，并实时估计飞行器的飞行状态，控制飞行器平稳飞行作业。
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公开(公告)号：CN112623224A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011624183.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种直线型多旋翼植保飞行器结构，包括至少一个主杆单元，两两主杆单元之间通过阻尼连接件连接；每一个主杆单元中间设有药箱和供电模块13，药箱和供电模块13固定在主杆单元的支撑架两侧，支撑架顶部两侧的主杆对称的设有主力旋翼、辅助旋翼、姿态调整旋翼；所述主力旋翼位于主杆最外侧，与主力旋翼相邻的为姿态调整旋翼，在姿态调整旋翼和支撑架顶端之间还设有辅助旋翼；此外，主杆单元上还包括设置在主杆上的视觉模块9、GPS‑RTK组件、IMU和飞控模块12。本设计可作为一个基本单元，可以进行多单元组合，实现更宽的喷幅，更高的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110147096A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910259105.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟随的多机协调控制方法，通过摄像头采集目标物体的中心点位置和目标物体的像素点数量，通过串口通信回传给主控，主控运用并联PID控制算法计算出相应的输出PWM占空比作用于电机从而实现移动平台对目标物体的跟随，本发明与现有的一些带定位基站的AGV集群系统相比，无需担心通信信号被屏蔽，也无需耗费资金建立基站。本发明的领航移动平台能够实时地将前方的障碍情况、队形指令告知后方的移动平台。
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公开(公告)号：CN113465820B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110627073.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 江苏大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器转动惯量测量平台及测量数据的辨识方法，包括飞行器安装盘、连接法兰、第一支撑板、第一传动光轴、第一梅花联轴器、动态扭矩传感器、第二支撑板、支撑架、第二梅花联轴器、第三支撑板、第二传动光轴、第三梅花联轴器、第四支撑板、欧姆龙编码器、固定架；本发明整体结构材料为铝型材，稳固可靠；安装盘为碳纤维板，自重轻量的同时可承受压力大，不易变形，便于飞行器安装测试。
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公开(公告)号：CN112173120B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202011171703.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B64D1/18 , A01M7/00 , B64U10/16 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种可组合式多功能喷杆结构；包括两个对称设置的基本单元及其中间的柔性连接部件；所述基本单元包括支撑杆(7)，及其支撑杆(7)上依次设置的辅助旋翼组件、调整旋翼组件、脚架(12)和主升旋翼组件；所述辅助旋翼组件设置在喷杆结构两端，主升旋翼组件设置在中间的柔性连接部件的两侧，调整旋翼组件设置在辅助旋翼组件和脚架(12)之间；本发明通过控制多对旋翼其处于不同的姿态，当它在农田边角区域工作时，可以控制旋翼使其偏航运动，同时根据作物稠密程度控制其多个喷头，实现精准变量喷雾。
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公开(公告)号：CN108827297B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810209199.7
申请日：2018-03-14
Applicant: 江苏大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的无人机农业巡检轨迹实时规划方法，对无人机农业巡检轨迹实时规划引入图像识别与惯性器件融合。基于农作物的色度、亮度的特征处理，得到种植区域的边界；而基于磁力计与陀螺仪融合得到航向角，控制航向角保持不变；基于微波雷达与加速度计的卡尔曼滤波，可以得到无人机与作物顶端的相对高度，可以根据这三点对无人机进行轨迹实时规划，最后将实时规划出的轨迹方向提供给无人机飞行控制器，无人机自主飞行完成农作物区域巡检。
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公开(公告)号：CN102614215A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210035501.4
申请日：2012-02-16
Applicant: 江苏大学附属医院
Abstract: 本发明公开了一氧化碳分子在皮肤移植后抑制急性排斥反应中的应用，发明人经过大量的细胞试验发现，将所说的一氧化碳释放分子溶解在DMSO溶剂中，然后将其置于生物体内，可以持续性释放CO，故可作为一种外源性CO供体，并以ICR小鼠和BALB/C小鼠皮肤作为供体和受体建立同种异基因急性排斥反应模型，小鼠尾静脉注射外源性CO，进行早期干预，进行试验，发现一氧化碳释放分子对皮肤移植后急性排斥反应有抑制作用。采用所述的一氧化碳释放分子抑制皮肤移植后急性排斥反应，其浓度控制相对容易且正确，长期使用时追加方便，可以作为一种特异性强、低毒、高效的免疫抑制剂。
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