公开(公告)号：CN109887214B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201910126585.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 江苏大学

Inventor： 沈跃 ,  张建峰 ,  董毅超 ,  秦雯 ,  许一航 ,  朱亚铭

IPC: G08B13/26

Abstract: 本发明公开了一种基于人体电容感应的非接触式高灵敏度报警器、设计及使用方法。首先推导平行板电容器灵敏度与极板间距之间的公式，进而获取变极距型电容器灵敏度；构造LC并联电路，在该电路的电容两端并联并引出了一个金属极板，当人与金属极板之间距离发生变化时，电容的值也会随之发生变化，通过测出LC并联谐振的频率，进而确定电容的容值；采用单线性插值拟合出感应电容与感应距离间的线性关系，当人体靠近或者远离金属极板时，电容值发生变化，从而引起电路谐振频率的变化，进而引发报警。本发明采用LC并联电路谐振测量谐振频率，抗干扰能力较强、环境适应性好等特点，能够大规模生产，市场潜力巨大。

公开(公告)号：CN110147096A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910259105.1

申请日：2019-04-01

Applicant: 江苏大学

Inventor： 沈跃 ,  张建峰 ,  吴旭 ,  孙志伟 ,  许一航

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟随的多机协调控制方法，通过摄像头采集目标物体的中心点位置和目标物体的像素点数量，通过串口通信回传给主控，主控运用并联PID控制算法计算出相应的输出PWM占空比作用于电机从而实现移动平台对目标物体的跟随，本发明与现有的一些带定位基站的AGV集群系统相比，无需担心通信信号被屏蔽，也无需耗费资金建立基站。本发明的领航移动平台能够实时地将前方的障碍情况、队形指令告知后方的移动平台。

公开(公告)号：CN108827297B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201810209199.7

申请日：2018-03-14

Applicant: 江苏大学

Inventor： 孙志伟 ,  沈跃 ,  刘慧 ,  许一航 ,  胡方圆 ,  王小雨 ,  何思伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于图像的无人机农业巡检轨迹实时规划方法，对无人机农业巡检轨迹实时规划引入图像识别与惯性器件融合。基于农作物的色度、亮度的特征处理，得到种植区域的边界；而基于磁力计与陀螺仪融合得到航向角，控制航向角保持不变；基于微波雷达与加速度计的卡尔曼滤波，可以得到无人机与作物顶端的相对高度，可以根据这三点对无人机进行轨迹实时规划，最后将实时规划出的轨迹方向提供给无人机飞行控制器，无人机自主飞行完成农作物区域巡检。

公开(公告)号：CN110058518A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910275028.9

申请日：2019-04-04

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘国海 ,  许一航 ,  沈跃 ,  孙志伟 ,  张钰 ,  张建峰

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于电控电驱的螺旋推进式移动平台及其控制方法，属于机械与控制领域。螺旋推进式移动平台主要由螺旋推进轮、蜗杆电机、铝型材支架、微控制器和大功率电机驱动等部分构成，螺旋推进轮左后轮、螺旋推进轮右前轮的螺线旋向从移动平台车头看为顺时针方向螺旋，旋推进轮左前轮、螺旋推进轮右后轮的螺线旋向从移动平台车头看为逆时针方向螺旋，每一个螺旋推进轮使用一个独立的蜗杆电机驱动。本发明保证了移动平台在光滑地面和松软地表都能灵活移动。使用微控制器结合控制算法控制四个螺旋推进轮的转动，实现四向平移与原地旋转。

公开(公告)号：CN109887214A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910126585.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 江苏大学

Inventor： 沈跃 ,  张建峰 ,  董毅超 ,  秦雯 ,  许一航 ,  朱亚铭

IPC: G08B13/26

Abstract: 本发明公开了一种基于人体电容感应的非接触式高灵敏度报警器、设计及使用方法。首先推导平行板电容器灵敏度与极板间距之间的公式，进而获取变极距型电容器灵敏度；构造LC并联电路，在该电路的电容两端并联并引出了一个金属极板，当人与金属极板之间距离发生变化时，电容的值也会随之发生变化，通过测出LC并联谐振的频率，进而确定电容的容值；采用单线性插值拟合出感应电容与感应距离间的线性关系，当人体靠近或者远离金属极板时，电容值发生变化，从而引起电路谐振频率的变化，进而引发报警。本发明采用LC并联电路谐振测量谐振频率，抗干扰能力较强、环境适应性好等特点，能够大规模生产，市场潜力巨大。

公开(公告)号：CN108827297A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810209199.7

申请日：2018-03-14

Applicant: 江苏大学

Inventor： 孙志伟 ,  沈跃 ,  刘慧 ,  许一航 ,  胡方圆 ,  王小雨 ,  何思伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于图像的无人机农业巡检轨迹实时规划方法，对无人机农业巡检轨迹实时规划引入图像识别与惯性器件融合。基于农作物的色度、亮度的特征处理，得到种植区域的边界；而基于磁力计与陀螺仪融合得到航向角，控制航向角保持不变；基于微波雷达与加速度计的卡尔曼滤波，可以得到无人机与作物顶端的相对高度，可以根据这三点对无人机进行轨迹实时规划，最后将实时规划出的轨迹方向提供给无人机飞行控制器，无人机自主飞行完成农作物区域巡检。