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公开(公告)号：CN116388666A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310295705.X
申请日：2023-03-24
Applicant: 江苏大学
IPC: H02S40/10 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , H02S40/30 , G05D1/02 , B08B1/00 , B08B1/04 , B08B5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于空气动力的全向光伏清洁机器人，包括横向动力模块，推力模块，滚动清洁模块与控制模块。底板两侧各分部两个桨叶，提供向左与向右的加速度；底板尾部装有两个桨叶提供前进的推力，使其可以在倾角较大的太阳能板上行驶。底板前后安装两个包裹除尘布料的滚筒，可在提供动力的同时完成除尘任务。在控制系统层面，利用串级非线性PID控制算法，提高控制精度并稳定姿态。本发明可实现对太阳能板的高效绿色清洁，控制其太阳能板上稳定行走并完成清洁任务。
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公开(公告)号：CN113173244B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110382938.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B64C27/08 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U40/10 , B64U50/23 , B64C27/10 , B64C27/14 , B64C27/52 , B64C39/02 , B64B1/06 , B64B1/12
Abstract: 本发明公开了一种四轴倾转翼结构及其控制方法，四轴倾转翼主要由上部桨叶、上部电机、电机固定支架、下部电机、下部桨叶、舵机、上机身板、下机身板、T型固定件、上承重板、下承重板、法兰等部分组成。采用北斗定位模块的四轴倾转翼能够精准定位机身的位置，实现定点功能。同时四轴倾转翼配有IMU传感器(包括加速度计、陀螺仪、磁力计)，IMU传感器采取得到的数据经过处理可以得到机体的姿态。机体姿态调节后，通过位置传感器(气压计、超声波)得到的数据解算出四轴倾转翼的当前位置，实现定高定点功能。本发明通过控制飞行器舵机转动角度与电机转速使其处于不同的姿态、位置。该结构可在大型飞艇艇身周边安装，实现大型飞艇姿态的迅速调整。
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公开(公告)号：CN114721393A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210393575.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车间多扫地机器人集群控制的方法，UWB基站放置于无人车间的四个角。集群算法通过利用K‑means优化算法、A*算法、B‑begins算法，最终计算出任意障碍物下全局遍历的最优路径。虚线为三辆机器人从起点到达区域起点的路径，通过A*算法取得。实线为当前障碍物情况下，算法取得的三辆机器人的遍历路线。同时三辆机器人配备惯性导航模块XSENS，通过PID控制使其实现垂直行走和水平行走，确保每块区域都进行清扫，无一遗漏。本发明通过路径规划算法可以计算出不同车辆数以及不同障碍物情况下的最优路径，对于三辆机器人集群控制，至少可将作业时间缩短为原本的1/3，大幅提高作业效率，实现全局遍历。
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公开(公告)号：CN113156943B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110328074.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种高地隙垄间多功能移动平台结构及其控制方法，包括以辅助梁1、主梁7、支撑柱8、转接板15、底板17为核心的平台主体结构，所述平台主体结构上设有多个舵机、超声波模块、激光雷达模块12、控制系统集成模块14、视觉模块、减速电机等。所述舵机通过联轴器、转向轴和减速电机紧密连接，用于平台的转向及位姿调整；所述超声波模块对称固定在平台的四周，用于平台移动时的避障以及为平台位姿控制提供精确的距离数据；所述激光雷达模块固定于平台顶端，用于建立周围环境模型，使其在未知和复杂垄间环境下实现自主导航；所述视觉模块对称固定于平台两侧，用于检测垄上农作物的生长状况和病虫害程度。
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公开(公告)号：CN114802748A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210479386.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量旋翼的水空两栖航行器及控制方法，新型农用投饵船包括1、桨叶2、倾转电机3、电机安装座4、轴承5、舵机6、分电板7、主控板8、斜角件9、电池及安装板10、充气浮筒14、倾转碳杆15、上层夹板16、下层夹板17、支撑杆18、碳管管夹19、正三通；本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114719865A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210441839.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的室内无人机多传感器组合导航方法，主要为采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter，UKF)融合光流、激光与惯性测量单元信息，完成室内无人机自主导航飞行。其中，通过光流模块中的光流信息和超声波信息估计无人机运动时的三轴速度信息，通过激光点云匹配无人机所在环境的位置信息，通过IMU测量无人机的姿态和加速度信息。本发明使用的各个传感器体量较小，可实现光流数据、激光数据和惯导数据的小型轻量一体化设计，减轻无人机承载压力。
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公开(公告)号：CN113212667B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110457121.9
申请日：2021-04-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种可跨塘的农用两栖投饵船及控制方法，包括船本体、船本体一端固定投饵装置，船本体另一端固定推进装置：所述船本体包括泡沫浮体(1)、泡沫固定碳杆(4)、横向碳杆(6)、管箍固定组件、T型三通(5)；所述泡沫浮体(1)为两个，泡沫浮体(1)上方平行设有泡沫固定碳杆(4)，泡沫浮体(1)和泡沫固定碳杆(4)通过管箍固定组件固定；所述横向碳杆(6)通过T型三通(5)与泡沫固定碳杆(4)相连，整体呈现H型结构，实现了左右两个泡沫浮体(1)的连接固定；本发明涉及一种可跨塘的农用两栖投饵船，可通过手动遥控规划航行轨迹，使得两栖投饵船能极大程度上满足使用人员需求，彻底代替耗时耗力的人工投饵作业。
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公开(公告)号：CN113173244A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110382938.4
申请日：2021-04-09
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种四轴倾转翼结构及其控制方法，四轴倾转翼主要由上部桨叶、上部电机、电机固定支架、下部电机、下部桨叶、舵机、上机身板、下机身板、T型固定件、上承重板、下承重板、法兰等部分组成。采用北斗定位模块的四轴倾转翼能够精准定位机身的位置，实现定点功能。同时四轴倾转翼配有IMU传感器(包括加速度计、陀螺仪、磁力计)，IMU传感器采取得到的数据经过处理可以得到机体的姿态。机体姿态调节后，通过位置传感器(气压计、超声波)得到的数据解算出四轴倾转翼的当前位置，实现定高定点功能。本发明通过控制飞行器舵机转动角度与电机转速使其处于不同的姿态、位置。该结构可在大型飞艇艇身周边安装，实现大型飞艇姿态的迅速调整。
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公开(公告)号：CN117842410A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027981.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 江苏大学
IPC: B64U50/19 , B64U50/30 , B64U20/80 , B64U20/70 , B64U40/10 , B64D1/18 , B64U60/00 , A01M7/00 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种新型矢量旋翼宽喷幅植保无人机结构及其控制方法，新型植保无人机包括动力单元、控制单元、姿态调节单元和作业单元。动力单元对称分布在主杆两端，控制单元固定在主杆中间，姿态调节单元对称安装在动力单元和控制单元之间，作业单元对称设置在动力单元下方。本发明涉及一种新型矢量旋翼宽喷幅植保无人机，其采用“Π”型结构设计，具有作业喷幅宽、有效载荷大、农药利用率高等优点，可以有效满足国内植保作业需求。
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公开(公告)号：CN115258164A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210834850.6
申请日：2022-07-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于倾转旋翼的直线型多旋翼植保无人机结构及控制方法，包括主升动力结构、倾转动力结构、主体机架结构；主体机架结构位于中间段；主升动力结构分布在主体机架结构的左右两端，倾转动力结构对称分布在主体机架机构和主升动力结构之间；本发明的矢量式动力结构，航姿变化灵活，能够保证无人机作业更为平滑、精准，提高作业效率，同时适应国内地形多变的复杂作业环境。
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