公开(公告)号：CN119759007A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411877979.0

申请日：2024-12-18

Applicant: 江苏大学

Inventor： 范馨匀 ,  杨官学 ,  沈跃 ,  刘慧 ,  王佳俊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/686 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰线性二次调节控制的风动力无人船路径跟踪控制方法。所属包括如下步骤：基于船体物理结构和系统参数辨识方法搭建了运动学和动力学模型；将线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator，LQR)引入自抗扰控制框架，将ADRC的强扰动补偿能力和LQR的控制精确性结合；基于该模型构建无人船制导系统，采用动态曲率导航控制(Dynamic Curvature Navigation Control，DCNC)算法动态调整航速，并通过控制航向角确保路径跟踪；本发明采用的实时计算LQR系数权重比例的方法，在一定程度上克服了实际工程应用中因环境变化导致的系统不稳定性；本发明采用的ADRC控制策略有效提高了系统的鲁棒性和最优性。