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公开(公告)号：CN110733416A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910871995.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。
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公开(公告)号：CN109733467A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910066751.6
申请日：2019-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于汽车转向系统领域，具体涉及一种基于动态切换阈值的复合电源EPS多模式切换方法及装置；统计得到整车电器负载功率的波动范围，求取临界车速和临界转角的变化区间；以整车电器负载的实时功率和超级电容的SOC作为模糊控制器的输入，以临界车速和临界转角作为模糊控制器的输出，利用模糊控制器实现对多模式切换阈值即临界车速和临界转角的动态调整；判定复合电源EPS系统的工作模式并进行对应的模式切换，推动循环球转向器工作；基于此方法设计的动态调整过程，可以对多模式切换阈值即临界车速vS和临界转角θHS进行实时的动态调整，使整车电流高效的流动，减少能量转化的中间过程，从而提高整车能量利用率。
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公开(公告)号：CN110949496B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911120619.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种双油泵式混合动力电控转向系统，包括机械子系统、液压助力子系统、电动助力子系统和电控协调系统；电控协调系统中的转向域控制器根据电动助力子系统和液压助力子系统中的相关信息，电控协调系统再分别控制电动助力子系统和液压助力子系统的工作，实现对混合动力电控转向系统的综合控制；并基于本发明所提出的双油泵式混合动力电控转向系统的控制方法，能够有效实现对双油泵式混合动力电控转向系统的综合控制，提高车辆横向控制的安全性、容错性，并改善转向系统在快速转向过程中的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN109733467B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910066751.6
申请日：2019-01-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于汽车转向系统领域，具体涉及一种基于动态切换阈值的复合电源EPS多模式切换方法及装置；统计得到整车电器负载功率的波动范围，求取临界车速和临界转角的变化区间；以整车电器负载的实时功率和超级电容的SOC作为模糊控制器的输入，以临界车速和临界转角作为模糊控制器的输出，利用模糊控制器实现对多模式切换阈值即临界车速和临界转角的动态调整；判定复合电源EPS系统的工作模式并进行对应的模式切换，推动循环球转向器工作；基于此方法设计的动态调整过程，可以对多模式切换阈值即临界车速vS和临界转角θHS进行实时的动态调整，使整车电流高效的流动，减少能量转化的中间过程，从而提高整车能量利用率。
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公开(公告)号：CN109849908B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910146090.8
申请日：2019-02-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于相邻车道风险预测的车道保持辅助系统及控制方法，包括本车模型预测模块、传感器检测模块、安全风险预判模块、主动控制模块和车道保持辅助模块，传感器检测模块用于检测本车行驶状态信息、相邻车道车辆的行驶状态信息以及路面状况，并将该信息分别传输给模型预测模块和安全风险预判模块；本车模型预测模块对本车进行预瞄轨迹；安全风险预判模块根据相邻车道车辆的行驶状态信息和本车的预瞄轨迹信息，进行横向风险的预判，并将预判结果分别发送到主动控制模块和车道保持辅助模块，主动控制模块根据预判结果执行主动制动控制或主动转向控制，本发明考虑了在开启车道保持功能行驶的过程中，两侧车道同向行驶的车辆对本车造成的横向碰撞风险，突破了目前对单车车道保持的研究局限。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110949504A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911138929.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可拓自抗扰控制的E-HHPS商用车横向稳定性控制方法，根据期望横摆角速度和实际横摆角速度分别得到横摆角速度偏差e和横摆角速度偏差的一阶微分将横摆角速度的偏差e和一阶微分输入可拓自抗扰控制器并构建特征平面在特征平面内划分出经典域和可拓域；基于关联函数进行测度模式划分，在不同测度模式下采取相应的控制策略对方向盘理想转矩进行相应的力矩补偿，进而将补偿量输入到E-HHPS混合动力转向系统中，混合动力转向系统中电机电流闭环控制实现转向助力，本发明所设计的方案能实现商用车转向时的横向稳定控制，优化了传统自抗扰控制器，并且在转向稳定性方面能够达到更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN109684777A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910092099.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018 , G06F17/5095
Abstract: 本发明具体涉及一种电动方程式赛车车架的设计方法，在设计初期搭建人机试验台，获取人机参数，依据整车总布置确定整车参数；通过悬架运动学和动力学仿真计算出悬架硬点位置，估算车架硬点位置；利用车架参数与硬点位置，搭建车架初始模型；对车架模型进行优化并进行有限元扭转刚度分析，获得理想车架模型；对确定的车架模型进行工况分析，验证在不同工况下的结构强度与安全性能；在工况分析后对模型进行约束模态分析，获取车架的模态参数，验证是否会出现共振现象，并依据分析结果对模型进行优化，获得最终车架模型；设计车架焊接夹具，完成实物焊接。本发明大大减少了车架设计周期，提高了设计的合理性，使设计出的车架更好的满足整车性能。
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公开(公告)号：CN113276848B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110383676.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 江苏大学 , 江苏骄阳转向技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶换道避障轨迹规划、跟踪控制方法及系统，环境感知模块采集道路信息、障碍物状态信息以及本车行驶状态信息，候选参考轨迹生成模块根据环境感知模块采集的道路信息生成多条候选换道参考轨迹，参考轨迹选取模块接收候选参考轨迹生成模块发送的候选换道参考轨迹并对候选换道参考轨迹进行筛选，选取出最优换道参考轨迹，参考轨迹优化模块接受环境感知模块发送的本车行驶状态信息、障碍物状态信息和参考轨迹选取模块选取的最优换道参考轨迹，根据本车状态和障碍物状态对最优换道参考轨迹进行实时优化调整，轨迹跟踪控制模块接收参考轨迹优化模块发送的优化后的最优轨迹并对车辆进行轨迹跟踪控制。本发明可以有效提高换道轨迹规划的实时性、舒适性与安全性，同时提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110949499B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911173375.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法，将转向节臂的实时位移输送到估测模块，从而得到实时前轮转角，再将前轮转角输送到电机控制ECU，进行主动转向控制；进而提出了一种商用车无人驾驶转角补偿控制方法，首先计算得到目标前轮转角；根据方向盘转角差计算初步电机控制电流；根据前轮转角偏差计算转角补偿电流；以横向路径偏差的离差平方和作为适应度函数，利用惯性权重PSO对转角补偿系数进行优化，得到最优转角补偿系数；最终将初步电机控制电流与转角补偿电流叠加，得出最优电机控制电流，从而进行商用车无人驾驶转角补偿控制，本发明能够有效解决现有商用车底层转向系统的非线性对控制的影响，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN110230547B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910446987.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种车载燃油泄漏检测方法及其检测系统，通过油箱内的温度T、系统压力P、油位V、燃油RVP，以及从整车控制器输出的海拔信息H和行驶里程S；并将上述参数输入标定函数D＝f(V,P,T,RVP)+ε，从而得到泄漏孔半径D的函数关系式：D＝f(T,P,V，RVP)+αS+βH；并将泄漏孔半径D的函数关系式存储在电子控制单元ECU内，通过实时检测T、P、V、RVP、D数据，根据泄漏孔半径D的函数关系式实现对车载燃油的泄漏检测。本发明在考虑油箱温度T、系统压力P、油位V影响的同时，也考虑到了燃油RVP以及海拔信息H和行驶里程S因素的影响，提高了泄漏检测的精度。
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