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公开(公告)号：CN108040518A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711145177.0
申请日：2017-11-17
Applicant: 江苏大学
IPC: A01B59/06
CPC classification number: A01B59/06
Abstract: 本发明提供了一种可调农具高度和侧倾角的拖拉机悬挂装置及控制方法，该装置包括液压泵、第一液压缸、滑轨、第一滑块、第一连接杆、联接支撑板、主轴、第二液压缸、齿条、齿轮挂接轴套等，齿轮挂接轴套安装于主轴上，主轴的两端通过轴承支撑在联接支撑板上，第一液压缸的活塞杆与第一滑块连接，第一滑块与滑轨滑动连接，第一连杆的两端分与第一滑块和联接支撑板铰接，齿条安装于第二液压缸的活塞杆上，齿条与齿轮挂接轴套上的齿轮部分啮合，农具挂接在齿轮挂接轴套上。本发能够根据拖拉机车身的倾斜程度调整农具与地面相对角度和高度，从而使拖拉机在耕作过程中的耕深保持一致，使得耕地更加均匀。
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公开(公告)号：CN107953775A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711237607.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种山地拖拉机机身综合调整装置，包括传动装置、轮距调整装置、调平装置以及液压系统，传动装置包括竖直传动轴、竖直轴上锥齿轮、竖直轴下锥齿轮以及滑动轴锥齿轮，轮距调整装置包括滑轨、第一和第二滑动连接板、滑动轴、锥齿轮动力输出轴；竖直传动轴穿过第二滑动连接板，并与第二滑动连接板通过轴承连接，滑轨沿拖拉机机身横向安装在驱动桥壳体上，第一滑动连接板与第二滑动连接板均与滑轨构成横向滑动副，可沿拖拉机机身横向左右滑动；液压系统驱动第一滑动连接板沿拖拉机机身横向左右滑动，从而调整左右车轮的轮距到合适位置。本发明可根据作业路况，调整车身平衡或调整轮距，对复杂路面以及耕作地形的适应能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109557922B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811574753.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法，涉及智能拖拉机领域，控制系统包括环境感知模块、拖拉机信息模块、决策模块和操纵执行模块；所述环境感知模块与拖拉机信息模块将采集到的信息传递给决策模块，决策模块处理接收到的信息并进行处理后将动作命令传递给下层控制器，下层控制器将动作命令发送给操纵执行模块，操纵执行模块操纵拖拉机执行相应的动作；控制方法是基于该控制系统获得，能够针对不同的障碍物实现不同的控制算法与控制操作，在算法控制层面既能满足控制精度要求，又能简化算法模型，适应各类避障复杂工况的要求。
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公开(公告)号：CN109729772A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811573912.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 江苏大学
IPC: A01B63/114 , A01B63/111 , A01B63/10
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机多自由度电控液压悬挂控制系统及方法，涉及拖拉机机具悬挂控制领域，该系统包括车速传感器、车载陀螺仪、实际耕深测量模块和多自由度电控液压悬挂系统；系统控制的方法为利用车载陀螺仪实时测量拖拉机侧倾姿态角，通过此侧倾姿态角的值估算限定区域内多自由度悬挂机具的理想侧倾角；并且在限定区域内使用实际耕深控制模块检测农具侧向耕作误差，进一步调整拖拉机机具悬挂侧倾角，从而使得拖拉机的耕作仿形效果得到提高，解决拖拉机在丘陵山区地带的耕作适应性问题。
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公开(公告)号：CN110949499B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911173375.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法，将转向节臂的实时位移输送到估测模块，从而得到实时前轮转角，再将前轮转角输送到电机控制ECU，进行主动转向控制；进而提出了一种商用车无人驾驶转角补偿控制方法，首先计算得到目标前轮转角；根据方向盘转角差计算初步电机控制电流；根据前轮转角偏差计算转角补偿电流；以横向路径偏差的离差平方和作为适应度函数，利用惯性权重PSO对转角补偿系数进行优化，得到最优转角补偿系数；最终将初步电机控制电流与转角补偿电流叠加，得出最优电机控制电流，从而进行商用车无人驾驶转角补偿控制，本发明能够有效解决现有商用车底层转向系统的非线性对控制的影响，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN110949499A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911173375.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法，将转向节臂的实时位移输送到估测模块，从而得到实时前轮转角，再将前轮转角输送到电机控制ECU，进行主动转向控制；进而提出了一种商用车无人驾驶转角补偿控制方法，首先计算得到目标前轮转角；根据方向盘转角差计算初步电机控制电流；根据前轮转角偏差计算转角补偿电流；以横向路径偏差的离差平方和作为适应度函数，利用惯性权重PSO对转角补偿系数进行优化，得到最优转角补偿系数；最终将初步电机控制电流与转角补偿电流叠加，得出最优电机控制电流，从而进行商用车无人驾驶转角补偿控制，本发明能够有效解决现有商用车底层转向系统的非线性对控制的影响，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN109557922A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811574753.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能拖拉机田间避障控制系统及方法，涉及智能拖拉机领域，控制系统包括环境感知模块、拖拉机信息模块、决策模块和操纵执行模块；所述环境感知模块与拖拉机信息模块将采集到的信息传递给决策模块，决策模块处理接收到的信息并进行处理后将动作命令传递给下层控制器，下层控制器将动作命令发送给操纵执行模块，操纵执行模块操纵拖拉机执行相应的动作；控制方法是基于该控制系统获得，能够针对不同的障碍物实现不同的控制算法与控制操作，在算法控制层面既能满足控制精度要求，又能简化算法模型，适应各类避障复杂工况的要求。
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