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公开(公告)号：CN106515740B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610998379.9
申请日：2016-11-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
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公开(公告)号：CN104908580B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510305460.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车轮边驱动装置及包括该轮边驱动装置的车辆，电动汽车轮边驱动装置包括轮毂电机、第一等速万向节、传动轴、第二等速万向节、传动短轴、连接盘、法兰盘和制动器；本发明所述制动器依次通过所述连接盘、所述传动短轴、所述第二等速万向节、所述传动轴、所述第一等速万向节与所述轮毂电机连接，通过将所述制动器及其组件移出所述轮毂电机，将非簧载质量转化为簧载质量，大大简化了所述轮毂电机的结构，又利于制动器散热并消除制动热对永磁体的影响，延长电机使用寿命，且降低了车辆非簧载质量，对降低故障率的发生非常有益且可以减少所述轮毂电机的制造成本，提高了电动汽车的行驶平顺性及操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN106873584A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710019475.9
申请日：2017-01-11
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0212 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，属于无人驾驶汽车转向技术领域。本发明首先进行优秀驾驶员实车试验，试验准备包括搭建试验车辆和设备、选取优秀驾驶员、选取试验环境及试验工况，试验时优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，采集方向盘转矩、转角、角速度、车速、行车路线等数据。试验完成后，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。本发明从“人、车、路、环境”四方面选取影响优秀驾驶员转向行为的典型因素，提出使用道路曲率和车速来描述各类试验工况，得到的规则库更加全面、准确。
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公开(公告)号：CN106529118A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610835090.5
申请日：2016-09-20
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二元语义AHP的智能汽车仿人转向操纵性能评价方法，属于智能汽车转向评价技术领域，本发明通过建立基于二元语义的层次分析法AHP结构模型及其判断矩阵，克服主观评价的缺点，计算定性和定量指标的测度值，从而得到各车型智能汽车仿人转向系统转向操纵性能的评价结果。本方法不仅可以考察智能汽车仿人转向系统在单个方面指标的表现，从而发现其优缺点，以便进一步改进和完善，而且由于把多个智能汽车仿人转向系统的方案放在一起进行讨论和计算，体现较强可比性，评价效率高。
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公开(公告)号：CN104527641B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410835872.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的泊车车速检测系统。系统包括机器视觉采集块、图像处理模块、车速传感器、主控制模块和执行模块；利用机器视觉采集模块采集泊车过程中路面的实时图像序列，通过图像处理模块处理采集的图像序列，根据此计算出实时车速和泊车环境特征信息，主控制模块对比分析图像处理模块计算的实时泊车车速和车速传感器测得的车速计算滑移率，同时反馈控制机器视觉采集模块，执行模块根据车速和滑移率精确控制方向盘转角泊车速度。本装置成本低，转向精确、可靠性高，可以在恶劣泊车环境下使用，增加了车辆自动泊车的多样性，降低泊车能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106275061A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610839790.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0457 , B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法，属于智能汽车无人转向领域，人机共驾型电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、人机共驾型电动助力转向混杂控制器、切换监督控制器、转向电机、转向轴、减速机构以及齿轮齿条机构。本发明还提供一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统的控制方法，基于混杂切换系统建立最优运行状态下的人机共驾型电动助力转向系统转向调节控制系统，将整个运行工程中的复杂问题分解成为单一工况下控制问题的合成，从而实现人机共驾型电动助力转向系统复杂建模和控制。本发明控制系统稳定性高，控制方法容易实现，可以满足车辆不同的转向工况。
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公开(公告)号：CN105976621A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610586663.5
申请日：2016-07-22
Applicant: 江苏大学
IPC: G08G1/07
CPC classification number: G08G1/07
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆速度诱导策略引导车辆不停车通过交叉口的装置及方法，属于城市交通运输控制与汽车辅助驾驶领域，首先，通过设置信号机控制单元，实时接收交叉口红绿灯的实时信号与位置信号，并适应不周期变化的配时信息和提供前方道路交通情况；其次，通过在信号控制机单元、车载控制单元zigbee无线传输单元，实现两者之间的数据传输；最后，根据获取的数据信息，针对不同行驶状况车载控制单元实时生成车辆控制策略，引导车辆采取加速或减速行为不停车通过交叉口。本装置与方法实现了车辆能够在绿灯相位内抵达并通过交叉口，确保了车辆能够不停车通过交叉口，克服交叉口拥堵和延误过多的问题，提高交叉口的通行能力，易于操作。
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公开(公告)号：CN104908580A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510305460.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车轮边驱动装置及包括该轮边驱动装置的车辆，电动汽车轮边驱动装置包括轮毂电机、第一等速万向节、传动轴、第二等速万向节、传动短轴、连接盘、法兰盘和制动器；本发明所述制动器依次通过所述连接盘、所述传动短轴、所述第二等速万向节、所述传动轴、所述第一等速万向节与所述轮毂电机连接，通过将所述制动器及其组件移出所述轮毂电机，将非簧载质量转化为簧载质量，大大简化了所述轮毂电机的结构，又利于制动器散热并消除制动热对永磁体的影响，延长电机使用寿命，且降低了车辆非簧载质量，对降低故障率的发生非常有益且可以减少所述轮毂电机的制造成本，提高了电动汽车的行驶平顺性及操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104401325A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410617739.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14
CPC classification number: B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14 , B60W2050/143
Abstract: 本发明一种辅助泊车轨迹动态调整及容错系统，包括超声波传感器、轮速传感器、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块、开关总成；所述超声波传感器和轮速传感器探知到目标泊车位，并将信息输入给所述辅助泊车控制器，辅助泊车控制器将信息处理后，输出传递给语音提示模块，语音提示模块告知驾驶员动态调整策略。本发明还提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错方法，可以有效降低由于不同驾驶员泊车行为特性导致的泊车操作误差、不同泊车过程的车速导致的误差和语音提示的时长导致的滞后误差，通过动态调整控制策略及容差分析，有效提高基于语音提示的辅助泊车系统的泊车成功率。
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公开(公告)号：CN104401324A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410617681.6
申请日：2014-11-05
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/06
CPC classification number: Y02T10/56 , B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2520/105
Abstract: 本发明提供一种基于多目标优化的辅助泊车系统，包括车速传感器、加速度传感器、多目标优化控制器、辅助泊车控制器、语音提示装置和开关总成，所述车速传感器安装在车轮上，加速度传感器安装在车身上，所述车速传感器、加速度传感器分别与所述多目标优化控制器连接，所述多目标优化控制器、辅助泊车控制器、语音提示装置、开关总成依次连接；还提供一种基于多目标优化的辅助泊车方法，包括下列步骤：1)建立多目标优化控制模型。2)设计参数约束条件。3)采用MATLAB优化工具箱中的fgoalattain函数进行多目标规划控制模型的求解。优化泊车过程的车速，降低泊车低速高油耗阶段的时间，提高驾驶员在泊车过程中的舒适性，降低泊车最终车身姿态误差较大的问题。
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