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公开(公告)号：CN109739218A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811579748.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU网络的仿优秀驾驶员换道模型建立方法，属于智能汽车自动驾驶领域。该方法包括：换道工况下的实车试验，采集优秀驾驶员转向特征参数、车辆动力学参数及轨迹参数，形成换道行为数据集；利用GRU网络对换道行为数据集进行训练学习，得到基于GRU网络的仿优秀驾驶员换道模型。本发明利用GRU网络在长时间序列上强大的非线性拟合能力，实现了一个简单高效的仿优秀驾驶员换道模型，可以保证在快速学习的基础上，进一步提高学习的准确性，较好地做到模仿优秀驾驶员的换道行为，未来对于该领域和其他涉及驾驶员模型的预测问题都有一定借鉴意义。
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公开(公告)号：CN106351797A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610899263.X
申请日：2016-10-14
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02B10/30 , Y02E10/728 , Y02E10/74 , F03D3/0427 , F03D3/062 , F03D7/06 , F05B2270/323 , F05B2270/325 , F05B2280/2001
Abstract: 本发明公开了基于汽车风速的高速公路风力发电装置及其工作方法，属于风能利用领域。本发明的风力发电装置包括集风罩、升力型垂直轴风力机、挡板升降系统、发电机及发电控制系统，风力发电装置安装在高速公路隔离带中，升力型垂直轴风力机安装在集风罩的内部中间位置，升力型垂直轴风力机的中心轴穿过集风罩的底板，并通过中心轴与发电机的电机轴相连接；挡板升降系统安装在集风罩入口和出口处；发电机、能量存储器和温度传感器、湿度传感器及转速传感器通过导线与控制器相连，实现风能的回收和存储。本发明利用高速公路上汽车行驶气流进行风力发电，在考虑了汽车行车安全、风力机噪音、发电装置使用寿命的基础上，对风能进行高效回收。
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公开(公告)号：CN109733395A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811555640.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差 车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈-反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆-道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆-道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆-道路状态空间方程，得实际前轮转角。
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公开(公告)号：CN106351797B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610899263.X
申请日：2016-10-14
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02B10/30 , Y02E10/728 , Y02E10/74
Abstract: 本发明公开了基于汽车风速的高速公路风力发电装置及其工作方法，属于风能利用领域。本发明的风力发电装置包括集风罩、升力型垂直轴风力机、挡板升降系统、发电机及发电控制系统，风力发电装置安装在高速公路隔离带中，升力型垂直轴风力机安装在集风罩的内部中间位置，升力型垂直轴风力机的中心轴穿过集风罩的底板，并通过中心轴与发电机的电机轴相连接；挡板升降系统安装在集风罩入口和出口处；发电机、能量存储器和温度传感器、湿度传感器及转速传感器通过导线与控制器相连，实现风能的回收和存储。本发明利用高速公路上汽车行驶气流进行风力发电，在考虑了汽车行车安全、风力机噪音、发电装置使用寿命的基础上，对风能进行高效回收。
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公开(公告)号：CN109733395B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811555640.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈‑反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆‑道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆‑道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆‑道路状态空间方程，得实际前轮转角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106347449B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610839897.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04 , B62D1/28 , B62D15/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法，属于智能汽车无人转向领域，电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、车速传感器、人机共驾型转向控制器、模式切换控制器、转向电机、转向轴、减速机构、齿轮齿条机构及横摆角速度传感器；通过对现有电动助力转向系统的简单改造，在原有电动助力转向系统上加装后置转矩/转角传感器，实现人驾和机驾两种模式下转矩转角信号的实时获取，为两种模式下的转向电机的工作提供极大便利；同时根据前置转矩/转角传感器和后置转矩/转角传感器的信号，可以简单快速的判断当前车辆的转向模式，并可以实现两种转向模式之间的自动、安全切换。
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公开(公告)号：CN107161207A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710318031.5
申请日：2017-05-08
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B62D5/046 , B62D15/025 , G05D1/021
Abstract: 本发明公开了一种基于主动安全的智能汽车轨迹跟踪控制系统及控制方法，属于智能车辆自动驾驶领域。控制系统包括基于模型预测控制的轨迹跟踪控制单元和具有主动安全功能的线控转向单元，轨迹跟踪控制单元可实时获取车辆的精确位置与方向盘转角，从而获取车辆的姿态信息；结合目标轨迹参数计算出车辆的目标前轮转角，线控转向控制单元根据该目标前轮转角，实现对转向执行电机的精确控制；同时对车辆可能出现的侧翻危险进行预测，并进行主动前轮转角补偿控制，最终实现车辆的轨迹跟踪控制。本发明通过将模型预测控制理论与基于主动安全的线控转向技术相结合，保证智能汽车的可靠性，实现智能汽车在高速行驶时的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN106347449A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610839897.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04 , B62D1/28 , B62D15/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种人机共驾型电动助力转向系统及模式切换方法，属于智能汽车无人转向领域，电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、车速传感器、人机共驾型转向控制器、模式切换控制器、转向电机、转向轴、减速机构、齿轮齿条机构及横摆角速度传感器；通过对现有电动助力转向系统的简单改造，在原有电动助力转向系统上加装后置转矩/转角传感器，实现人驾和机驾两种模式下转矩转角信号的实时获取，为两种模式下的转向电机的工作提供极大便利；同时根据前置转矩/转角传感器和后置转矩/转角传感器的信号，可以简单快速的判断当前车辆的转向模式，并可以实现两种转向模式之间的自动、安全切换。
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公开(公告)号：CN107161207B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710318031.5
申请日：2017-05-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动安全的智能汽车轨迹跟踪控制系统及控制方法，属于智能车辆自动驾驶领域。控制系统包括基于模型预测控制的轨迹跟踪控制单元和具有主动安全功能的线控转向单元，轨迹跟踪控制单元可实时获取车辆的精确位置与方向盘转角，从而获取车辆的姿态信息；结合目标轨迹参数计算出车辆的目标前轮转角，线控转向控制单元根据该目标前轮转角，实现对转向执行电机的精确控制；同时对车辆可能出现的侧翻危险进行预测，并进行主动前轮转角补偿控制，最终实现车辆的轨迹跟踪控制。本发明通过将模型预测控制理论与基于主动安全的线控转向技术相结合，保证智能汽车的可靠性，实现智能汽车在高速行驶时的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN106873584A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710019475.9
申请日：2017-01-11
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0212 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，属于无人驾驶汽车转向技术领域。本发明首先进行优秀驾驶员实车试验，试验准备包括搭建试验车辆和设备、选取优秀驾驶员、选取试验环境及试验工况，试验时优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，采集方向盘转矩、转角、角速度、车速、行车路线等数据。试验完成后，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。本发明从“人、车、路、环境”四方面选取影响优秀驾驶员转向行为的典型因素，提出使用道路曲率和车速来描述各类试验工况，得到的规则库更加全面、准确。
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