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公开(公告)号：CN117746639B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410179870.3
申请日：2024-02-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的背景交通流模型构建方法及系统，涉及自动驾驶测试技术领域。本发明包括以下步骤：获取测试车辆和换道车辆的行驶数据；基于粘弹塑性本构关系分别计算测试车辆在换道过程中的受力关系，受力关系包括驾驶员自驱力、车辆交互力和车道力；根据受力关系建立车辆的运动趋势模型。本发明以力学为基础，与粘弹塑性本构关系相结合，通过对公开数据集的模拟验证，该方法能够准确地表示车辆的位移、速度和加速度，从而确保了在测试过程中特征参数抽取的准确性。
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公开(公告)号：CN117400930A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311715374.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开一种基于风险场的智能网联汽车环岛场景危险度评价方法，属于智能驾驶和车联网技术领域，通过半径表示位置指数函数表示风险构建道路势场；基于伪距离、虚拟质量、偏移势能和多普勒系数来构建环岛环境下的单车辆动能风险场，获得动能势场场强，计算主车与各车辆之间当前时刻的场强、当前时刻的风险值和危险阈值，最终来判断当前时刻是否为危险场景。本发明通过场强等势面将车辆周围的风险可视化。根据车辆在环岛中的运动状态与受力情况，采用向心力评价车辆在转弯状态下的危险度偏移；本发明考虑偏移势能的作用范围与当前时刻的转向角大小，并根据转向角方向不同设置不同的偏移方向，提高风险量化的准确性。
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公开(公告)号：CN107161207B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710318031.5
申请日：2017-05-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动安全的智能汽车轨迹跟踪控制系统及控制方法，属于智能车辆自动驾驶领域。控制系统包括基于模型预测控制的轨迹跟踪控制单元和具有主动安全功能的线控转向单元，轨迹跟踪控制单元可实时获取车辆的精确位置与方向盘转角，从而获取车辆的姿态信息；结合目标轨迹参数计算出车辆的目标前轮转角，线控转向控制单元根据该目标前轮转角，实现对转向执行电机的精确控制；同时对车辆可能出现的侧翻危险进行预测，并进行主动前轮转角补偿控制，最终实现车辆的轨迹跟踪控制。本发明通过将模型预测控制理论与基于主动安全的线控转向技术相结合，保证智能汽车的可靠性，实现智能汽车在高速行驶时的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114906136A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210597210.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60Q9/00 , B60T7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统，主车通过遮挡车和路测设备的环境感知系统与V2X通信模块获取盲区内的行人运动状态信息，结合环境感知系统与V2X模块降低该类交通事故发生的概率。使用经典非对称密码算法——RSA算法对信息进行加密和解密，防止恶意网络攻击，保障主车与遮挡车间的正常通信与信息安全。最后，分别计算纵向和横向的TTC来判断碰撞风险，当判断为可能发生碰撞时，行人保护系统根据车辆与行人的碰撞时间TTC以及人车不发生碰撞的时间阈值，依次启动指示灯系统、驾驶员警告系统和主动刹车制动系统，实现分级预警。本发明可以在超视距场景中有效预测行人与车辆间的相对位置，降低盲区带来的隐患，实现预警及主动避撞功能。
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公开(公告)号：CN108820039A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810448064.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106873584A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710019475.9
申请日：2017-01-11
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0212 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，属于无人驾驶汽车转向技术领域。本发明首先进行优秀驾驶员实车试验，试验准备包括搭建试验车辆和设备、选取优秀驾驶员、选取试验环境及试验工况，试验时优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，采集方向盘转矩、转角、角速度、车速、行车路线等数据。试验完成后，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。本发明从“人、车、路、环境”四方面选取影响优秀驾驶员转向行为的典型因素，提出使用道路曲率和车速来描述各类试验工况，得到的规则库更加全面、准确。
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公开(公告)号：CN106529118A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610835090.5
申请日：2016-09-20
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二元语义AHP的智能汽车仿人转向操纵性能评价方法，属于智能汽车转向评价技术领域，本发明通过建立基于二元语义的层次分析法AHP结构模型及其判断矩阵，克服主观评价的缺点，计算定性和定量指标的测度值，从而得到各车型智能汽车仿人转向系统转向操纵性能的评价结果。本方法不仅可以考察智能汽车仿人转向系统在单个方面指标的表现，从而发现其优缺点，以便进一步改进和完善，而且由于把多个智能汽车仿人转向系统的方案放在一起进行讨论和计算，体现较强可比性，评价效率高。
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公开(公告)号：CN104061130B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410306071.4
申请日：2014-07-01
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02E10/74 , Y02T10/7083
Abstract: 本发明公开了一种应用于纯电动汽车的风力发电装置，包括集风罩、风轮、轴承、联轴器、发电机和充电控制电路。所述集风罩安装在汽车前舱内，集风罩内安装有风轮，末端开有出风口，出风口后面连接气流疏导管路，风轮包括动力轴和五个翼型叶片，所述动力轴通过联轴器与发电机相连接，发电机通过导线连接充电控制电路，所述发电机和充电控制电路均固定安装在前舱车架上，发电机工作产生的电能经充电控制电路后储存到电池中。本发明能够有效地降低汽车行驶过程中始终存在的风阻，并实现部分能量回收，能在一定程度上提高纯电动汽车的续航里程。
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公开(公告)号：CN106275061A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610839790.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0457 , B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法，属于智能汽车无人转向领域，人机共驾型电动助力转向系统包括前置转矩/转角传感器、后置转矩/转角传感器、人机共驾型电动助力转向混杂控制器、切换监督控制器、转向电机、转向轴、减速机构以及齿轮齿条机构。本发明还提供一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统的控制方法，基于混杂切换系统建立最优运行状态下的人机共驾型电动助力转向系统转向调节控制系统，将整个运行工程中的复杂问题分解成为单一工况下控制问题的合成，从而实现人机共驾型电动助力转向系统复杂建模和控制。本发明控制系统稳定性高，控制方法容易实现，可以满足车辆不同的转向工况。
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公开(公告)号：CN104240503A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410441504.7
申请日：2014-09-01
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提出一种具有实时通信、安全防护功能的高速公路安全通行装置，包括高速公路安全通行卡、与高速公路安全通行卡相配套的车载OBU、装有与车载OBU通信的路侧单元(RSU)。将安全通行卡置于车载单元(OBU)中，利用专用短程通信技术(DSRC)进行通信，实时告知驾驶员应注意的行车信息。特别地，通过数据的交互、运算，阻断事故链的产生，将高速公路车辆事故造成的连环危害减至最小。本发明所述高速公路安全通行卡全程锁死在车载OBU中，可防止车辆偷逃高速公路过路费；使用DSRC进行通信，在恶劣天气条件下可保证通信质量，同时DSRC通信模块具有加密功能，可保证通信的安全性。
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