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公开(公告)号：CN119803502A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411966402.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 厦门大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种多地图路径规划方法及装置，该方法包括：S1，获取综合地图的信息、路径规划的起始点和目标点位置，其中，综合地图为：由多张地图的信息整合成的地图集；综合地图的信息包括：综合地图中每张地图预定的权重、障碍物分布以及综合地图中每个节点的障碍物类型；障碍物类型包括：随机障碍物和固定障碍物；多张地图包括：不同的场景或不同约束条件的地图；不同约束条件包括：不同的环境、不同的时间层次、不同的障碍物分布和/或不同的预设场景权重；S2，根据综合地图的信息和预定的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径。利用上述技术方案，可提升路径规划在复杂多变环境下的精度与效率，保证路径规划的高度稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN120007980A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510212439.9
申请日：2025-02-25
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于设备端的管道故障状态监测方法及系统，方法包括：将原始振动信号进行预处理，降低采样频率；将预处理的原始振动信号进行低通滤波；将低通滤波后的振动信号利用短时傅里叶算法计算振动信号的时频分布，获取时频矩阵；使用均值滤波法对时频矩阵进行全局的能量阈值比较，判断是否发生泄漏；当均值滤波后的时频矩阵大于等于能量阈值时，则判断发生泄漏，并将此时频矩阵定义为故障时频矩阵并进行提取瞬时频率；当均值滤波后的时频矩阵小于能量阈值时，则判断不发生泄漏，并跳出泄漏状态识别算法去执行其他操作，本发明不依赖于远程平台可以独立判断管道是否发生泄漏，并提取泄露信号的瞬时频率。
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公开(公告)号：CN119942280A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411842248.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段时间配准的数据融合方法及装置，该方法一具体实施方式包括若干节点，每个节点均与第一设备通信连接；该方法应用于第一设备；基于同一时间窗口内每个节点针对目标观测对象的第一局部状态估计值，生成第一状态估计队列；针对第一状态估计队列中任一第一局部状态估计值：对第一局部状态估计值进行时间配准以及融合处理，生成第二配准状态估计值；基于第一状态估计队列中每个第一局部状态估计值对应的第二配准状态估计值进行融合处理，输出全局状态估计值。由此，本实施例运用卡尔曼滤波的两阶段加权异步融合技术，能够降低通信时延对融合精度的影响，从而提高了目标观测对象在高速场景下状态估计值的精度和实时性。
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公开(公告)号：CN119942021A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411853329.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06T17/10 , G01B11/24 , G06T19/20 , G06F3/0482 , G06F3/0484 , G06F3/04883 , H04M1/72412 , H04M1/72415
Abstract: 本发明公开一种针对三维激光扫描仪点云的可视化方法及装置，包括三维激光扫描仪以及移动设备；该方法应用于移动设备；基于移动设备与三维激光扫描仪之间配网成功指令的触发，生成设备管理界面；基于设备管理界面中设置选项的触发，对三维激光扫描仪设置当前工作模式；基于设备管理界面中连接选项的触发，建立与三维激光扫描仪的通信连接，生成扫描控制界面；基于扫描控制界面中启停选项的触发，控制三维激光扫描仪按照当前工作模式对目标区域执行扫描操作，生成可视化的实时点云模型。由此，本实施例基于移动设备的人机交互方式能够对三维激光扫描仪的扫描过程进行实时监控，并对扫描操作进行远程控制；从而提高了用户对目标区域观测的体验性。
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公开(公告)号：CN119935144A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510030621.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于相对位姿量测的分布式协同定位方法及装置，所述方法一具体实施方式主要是运用无人机集群中参考无人机与目标无人机之间的当前相对观测状态、参考无人机的当前观测状态，以及目标无人机的当前观测状态获得目标无人机在全局坐标系中的最优观测状态，之后再运用ESKF‑CI框架以分布式的方式实现动态拓扑下无人机集群协同鲁棒定位；由此，不仅简化了无人机集群中观测误差状态协方差矩阵的计算，为无人机集群的实时定位提供了保障；而且还解决了现有技术仅使用惯性测量单元的自主定位导航存在严重误差累积的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119839892A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285646.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于减速器和差数机构的灵巧手。本发明中通过合理分布多套电机‑减速器组合，利用两套电机‑减速器组合结合差数机构实现指根关节的仰俯自由度和横摆自由度，使用一套电机‑减速器组合驱动中端关节的屈伸自由度，在实现高自由度的同时，显著减少了驱动装置的数量。并且，使用电机‑减速器组合来驱动手指，其中采用双联行星齿轮结构的减速器，结合特定齿数设计，有效优化了扭矩输出，实现了在保证灵巧手高抓握力的前提下的结构紧凑化。
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公开(公告)号：CN119672361A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411727690.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种激光雷达特征描述子提取与匹配的方法及系统，方法包括对激光雷达采集的点云数据进行分块处理，得到各基本分块单元；根据每个基本分块单元中点云z方向值的最大值以及每个基本分块单元中有效点云数量，构成信息矩阵；对信息矩阵进行奇异值分解，得到奇异值分解结果；利用奇异值分解结果中第一个左奇异向量和第一个右奇异向量，确定描述子；本发明既保留了区域中点云的高度信息，又使用了点云密度信息，并且对信息矩阵进行奇异值分解，把一个复杂的点云特征压缩成立简洁的向量表达。
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公开(公告)号：CN119636437A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411728062.4
申请日：2024-11-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种针对双电机驱动系统的控制方法及装置，该方法包括：基于目标车辆在当前时刻对应的车速信息，利用车速预测模型进行预测处理，输出与当前时刻相邻的下一预测时间段对应的预测车速序列；根据预测车速序列，对预测时间段目标车辆的双电机驱动系统电机能耗进行优化，输出双电机驱动系统在预测时间段对应的工作模式序列；基于工作模式序列中第一个工作模式对应的电机控制参数，在第一预测时刻控制双电机驱动系统执行驱动操作。由此，本实施例所提出的双层优化算法通过优化电机驱动系统的工作模式、电机功率以及制动器动作频率，从而降低了所述双电机驱动系统电机总能耗，进而解决了纯电汽车多模式耦合驱动系统的能量管理问题。
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公开(公告)号：CN119589721A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411852829.4
申请日：2024-12-16
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节、机械臂及机器人，机械臂关节包括执行单元和驱动单元，执行单元具有第一轴、第二轴和输出轮，输出轮与第二轴的一端转动连接，第二轴的另一端与第一轴固定连接，驱动单元包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的至少部分套设配合，第一驱动单元用于驱动第一轴绕第二轴的轴线转动，第二驱动单元用于驱动第一轴绕其轴线转动，第三驱动单元用于驱动输出轮绕第二轴的轴线转动。本发明实施例的机械臂关节，不仅可实现将三个关节自由度集成到一起，还可使得机械臂关节的体积小、重量轻，有利于提升机械臂关节的控制敏捷性。
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公开(公告)号：CN119551098A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510072253.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有各向异性功能的张拉整体结构轮式机器人，包括承重工件、中间立式板、驱动轮机构和辅助轮机构；两该承重工件分别置于车头和车尾；该中间立式板与相邻承重工件之间、以及相邻的两中间立式板之间均转动连接，以使张拉整体结构轮式机器人形成多段车身可在行驶过程进行摆动的结构，且张拉整体结构轮式机器人的多段车身之间连接有张紧弹簧；该驱动轮机构用于驱动张拉整体结构轮式机器人行驶；该辅助轮机构设于中间立式板的底部，并为可沿转动轴向弹性往返移动的结构；此方案在纵向上具有足够的刚度承载有效载荷，在横向上具备足够的柔顺性进行拐弯，能适应复杂多变的工作环境，具有环境鲁棒性强和质量效率高等优点。
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