公开(公告)号：CN119636437A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411728062.4

申请日：2024-11-28

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 洪先乾 ,  于新龙 ,  兰斌 ,  刘厚德 ,  梁斌

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B60L3/12

Abstract: 本发明公开了一种针对双电机驱动系统的控制方法及装置，该方法包括：基于目标车辆在当前时刻对应的车速信息，利用车速预测模型进行预测处理，输出与当前时刻相邻的下一预测时间段对应的预测车速序列；根据预测车速序列，对预测时间段目标车辆的双电机驱动系统电机能耗进行优化，输出双电机驱动系统在预测时间段对应的工作模式序列；基于工作模式序列中第一个工作模式对应的电机控制参数，在第一预测时刻控制双电机驱动系统执行驱动操作。由此，本实施例所提出的双层优化算法通过优化电机驱动系统的工作模式、电机功率以及制动器动作频率，从而降低了所述双电机驱动系统电机总能耗，进而解决了纯电汽车多模式耦合驱动系统的能量管理问题。

公开(公告)号：CN120002643A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510263184.9

申请日：2025-03-06

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 张逸闻 ,  洪先乾 ,  于新龙 ,  兰斌 ,  刘厚德 ,  梁斌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种全自动足式机器人实物在线强化学习训练系统及方法，系统包括重置机构、在线强化学习网络、数据采集系统和重置判断系统，机器人部署在重置机构中，重置机构和机器人接入在线强化学习网络；数据采集系统用于在机器人执行动作进行运动训练时，采集机器人的训练数据；在线强化学习网络用于根据上一时刻器人的训练数据计算机器人当前时刻的待执行动作，以使机器人根据待执行动作进行运动训练；重置判断系统用于根据机器人每次执行动作进行运动的训练数据判断机器人位置是否需要重置；重置机构用于在重置判断系统确定需要重置时，将机器人移动至初始位置重新开始下一轮训练。

公开(公告)号：CN118972940A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411063591.7

申请日：2024-08-05

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  安徽大学

Inventor： 邵春莉 ,  杨浦 ,  叶国阳 ,  于新龙 ,  黄泽霞

IPC: H04W64/00 ,  H04W84/08 ,  H04B7/185 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了面向无人机集群协同定位的分布式因子图模型求解方法，方法步骤如下：S1：为无人机集群配备传感器，模拟无人机集群信息交互图，建立无人机局部因子图模型；S2：以全局算法结合局部算法对因子图模型进行求解；其中：全局算法采用自适应遗传算法，将遗传算法的交叉和变异行为配置成自适应模式；局部算法采用改进高斯牛顿算法，以自适应遗传算法求解得到的信息作为初值，改进高斯牛顿算法在局部区域搜索最优值，通过迭代方式计算更新向量，得到最终的最优位置信息。本发明提出的AGA‑GNCG算法能够提高无人机定位精度，且改进高斯牛顿算法可以显著提升计算效率。

公开(公告)号：CN119653253A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411762785.6

申请日：2024-12-03

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 朱晓俊 ,  刘厚德 ,  梁斌 ,  王璐 ,  于新龙 ,  梁论飞

IPC: H04N23/959 ,  H04N23/63

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人联合仿真的深度相机组件模拟系统及方法，深度相机传感器在UE引擎中封装为传感器组件以在ROS2平台中使用，传感器组件包括交互层、通信层、数据层和纹理捕获层；纹理捕获层获取场景深度图并储存；数据层中的深度数据获取模块获取场景深度图中每个像素的深度值，并转化为opencv中通用的图像格式，通过数据格式封装模块将转化后的图像封装；通信层中集成了Fastdds通信模块，以获取封装后的图像并进行发布；交互层中设置有图片传输参数配置模块和相机参数配置模块，以配置相机参数和图片传输参数，并保存配置文件；该深度相机组件模拟系统及方法，提升了深度图像获取效率。

公开(公告)号：CN119596977A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411732278.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  安徽大学

Inventor： 邵春莉 ,  何留赟 ,  黄泽霞 ,  叶国阳 ,  杨浦 ,  于新龙

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种面向多节点集群协同定位的编队分组优化方法，包括以下步骤：设置更贴合多节点协同工作的约束条件，基于聚类算法引导多节点进行编队分组；设计聚类算法和改进狼群算法相结合(K‑WPA)的多节点分组优化方法；根据聚类结果优化狼群算法的种群过程；结合节点配备的传感器建立量测模型，基于Fisher信息矩阵设计编队分组的评价函数。本发明提出的K‑WPA算法，在动态分组过程中展现出了更强的求解全局最优解的能力。K‑WPA分组优化算法解决了协同节点的选择问题，有效提高了无人机集群的分组效率，提高了无人机集群的定位精度。

公开(公告)号：CN119249720A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411306818.6

申请日：2024-09-19

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 王璐 ,  朱晓俊 ,  于新龙 ,  洪先乾 ,  刘厚德 ,  梁斌

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供根据所述权利要求1所述的多引擎协同的机器人仿真方法及系统，系统包括：基于UE5三维仿真引擎，开发仿真管理系统，实现对仿真过程中各类信息和数据的有效管理和展示；开发高精度地图，模拟激光雷达等传感器实现场景数据采集与交互，调优仿真环境的真实性和可信度，供实际应用模拟；基于Vortex动力学建模软件，通过VHL_Interface数据交互方式，进行机器人和场景交互动力学建模，获得机器人仿真结果；基于FastDDS通信中间件，建立UE5与ROS2的数据通信，兼容ROS2消息格式，进行控制器硬件在环的仿真测试。本发明解决了难以兼顾多元的控制算法和精细的动力学模型、仿真系统数据交互困难、仿真系统的复杂性及成本较高以及可靠性低的技术问题。