公开(公告)号：CN119653253A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411762785.6

申请日：2024-12-03

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 朱晓俊 ,  刘厚德 ,  梁斌 ,  王璐 ,  于新龙 ,  梁论飞

IPC: H04N23/959 ,  H04N23/63

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人联合仿真的深度相机组件模拟系统及方法，深度相机传感器在UE引擎中封装为传感器组件以在ROS2平台中使用，传感器组件包括交互层、通信层、数据层和纹理捕获层；纹理捕获层获取场景深度图并储存；数据层中的深度数据获取模块获取场景深度图中每个像素的深度值，并转化为opencv中通用的图像格式，通过数据格式封装模块将转化后的图像封装；通信层中集成了Fastdds通信模块，以获取封装后的图像并进行发布；交互层中设置有图片传输参数配置模块和相机参数配置模块，以配置相机参数和图片传输参数，并保存配置文件；该深度相机组件模拟系统及方法，提升了深度图像获取效率。

公开(公告)号：CN119249720A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411306818.6

申请日：2024-09-19

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 王璐 ,  朱晓俊 ,  于新龙 ,  洪先乾 ,  刘厚德 ,  梁斌

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供根据所述权利要求1所述的多引擎协同的机器人仿真方法及系统，系统包括：基于UE5三维仿真引擎，开发仿真管理系统，实现对仿真过程中各类信息和数据的有效管理和展示；开发高精度地图，模拟激光雷达等传感器实现场景数据采集与交互，调优仿真环境的真实性和可信度，供实际应用模拟；基于Vortex动力学建模软件，通过VHL_Interface数据交互方式，进行机器人和场景交互动力学建模，获得机器人仿真结果；基于FastDDS通信中间件，建立UE5与ROS2的数据通信，兼容ROS2消息格式，进行控制器硬件在环的仿真测试。本发明解决了难以兼顾多元的控制算法和精细的动力学模型、仿真系统数据交互困难、仿真系统的复杂性及成本较高以及可靠性低的技术问题。