公开(公告)号：CN118560473A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411030194.X

申请日：2024-07-30

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 张建源 ,  田艺凡 ,  李振伟 ,  谭梓航 ,  王晓伟

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/10 ,  B60W40/114 ,  B60W40/06

Abstract: 本公开涉及一种车辆控制的方法、车辆、存储介质及计算机产品，涉及汽车技术领域，该方法包括：获取车辆所在的目标车道的车道线信息以及所述车辆的行驶轨迹；根据所述车道线信息和所述行驶轨迹，确定所述车辆的横向误差和航向偏离角；根据所述横向误差和所述航向偏离角，控制所述车辆行驶。通过上述方法，先根据车道线信息和所述行驶轨迹计算车辆的横向误差和航向偏离角，再根据车辆的横向误差和航向偏离角，控制车辆回到车道中央继续行驶，这样，利用横向误差和航向偏离角不仅能够快速纠正车辆的行驶路线，而且纠正精准度更高，有利于提高车道保持辅助系统的灵活性，进而降低因偏离车道导致交通故事发生的概率。

公开(公告)号：CN118636963A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411084423.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 谭梓航 ,  李振伟 ,  王晓伟 ,  邵雄 ,  张建源

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请涉及车辆控制领域，公开了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆方向盘的力矩和转角，并对力矩进行分频处理，得到第一力矩和第二力矩；根据转角对应的第一补偿系数及第二力矩，获得高频助力；根据第一力矩对应的低频助力和高频助力，确定转向助力，根据转向助力对车辆进行转向控制。本申请无需针对转速信号和转角信号进行同步，即可随方向盘转角的变化为车辆提供精准的转向助力，由此使得驾驶员能够对车辆进行更精准地控制。

公开(公告)号：CN118636963B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411084423.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 谭梓航 ,  李振伟 ,  王晓伟 ,  邵雄 ,  张建源

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请涉及车辆控制领域，公开了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆方向盘的力矩和转角，并对力矩进行分频处理，得到第一力矩和第二力矩；根据转角对应的第一补偿系数及第二力矩，获得高频助力；根据第一力矩对应的低频助力和高频助力，确定转向助力，根据转向助力对车辆进行转向控制。本申请无需针对转速信号和转角信号进行同步，即可随方向盘转角的变化为车辆提供精准的转向助力，由此使得驾驶员能够对车辆进行更精准地控制。

公开(公告)号：CN118220327A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410057159.0

申请日：2024-01-15

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 胡俊涵 ,  谭梓航 ,  李振伟 ,  田艺凡 ,  李根

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请实施例提供一种控制方法及相关装置，应用于车辆控制技术领域。本申请实施例能够根据车辆的状态信息和车辆行驶时的道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩，进而控制电机进行阻尼控制助力。如此，考虑了不同道路工况下的助力特性，添加了地面附着系数这个对转向产生影响的因素，进而确定阻尼控制力矩，可以提高不同路面工况情况下车辆运行的稳定性和驾驶安全性，减少在雨雪天气和湿滑路面可能发生车辆侧倾或者甩动等危险情况发生的可能性，降低驾驶员驾车的危险系数，提高用户体验。

公开(公告)号：CN118220322A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410231995.6

申请日：2024-02-29

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 胡俊涵 ,  谭梓航 ,  李振伟 ,  田艺凡 ,  李根

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请提供了一种车辆方向盘的主动回正控制方法、设备、介质和车辆。其中的主动回正控制方法包括：获取方向盘转向角信息、车速信息；基于所述方向盘转向角信息和所述车速信息确定第一力矩；基于所述方向盘转向角信息得到中位仲裁系数；基于所述方向盘转向角信息、所述中位仲裁系数和所述第一力矩确定主动回正力矩；基于所述主动回正力矩进行前馈控制，以实现方向盘回正。该控制方法通过对前馈回正力矩进行仲裁，使得方向盘在回正更加平顺，更不容易发生超调和回正不足的情况，从而提高了回正效果和驾驶体验。

公开(公告)号：CN118220315A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311266624.3

申请日：2023-09-25

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 谭梓航 ,  李振伟 ,  李根 ,  邵雄 ,  刘斯奇

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及一种电机助力力矩的确定方法、装置、设备及存储介质，其中所述方法包括：获取目标车辆的行驶参数，所述行驶参数包括方向盘的端末比和最大保护力矩；根据所述端末比和所述最大保护力矩，确定第一保护力矩，至少在进入端末保护状态的部分初始行程中，所述第一保护力矩和所述最大保护力矩的比值大于所述端末比；根据所述第一保护力矩，确定所述目标车辆中助力转向系统的电机助力力矩。这样，能便捷、准确地确定出电机助力力矩，从而实现齿条末端保护的功能。