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公开(公告)号：CN119690144A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411750618.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本申请提供了一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置，涉及智能机器人控制。该方法包括：响应于对挖掘机器人的轨迹规划操作，获取挖掘机器人对应的传感器采集数据；将待挖掘区域地形点云数据和挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型；将倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型；根据轨迹规划模型输出对挖掘机器人对应的预测挖掘轨迹，根据受力分析模型输出挖掘机器人受到的预测外力；将预测挖掘轨迹和预测外力作为输入，并通过轨迹跟踪控制器对挖掘机器人进行控制。本申请解决了传统的基于规则的挖掘机器人按照固定的轨迹和路径执行挖掘动作，存在难以适应于不同挖掘地形的问题的。
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公开(公告)号：CN118644419B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410759462.5
申请日：2024-06-13
Abstract: 本发明涉及图像处理的技术领域，尤其涉及一种图像去雨方法、系统、电子设备和存储介质，图像去雨方法包括：获取初始雨天图像的雨条纹特征图、背景特征图和残差通道图；将所述雨条纹特征图、所述背景特征图和所述初始雨天图像进行融合，得到初步去雨图像，并将所述初步去雨图像与所述残差通道图进行融合，得到目标去雨图像。本发明提高了真实场景下雨天图像的清晰度恢复效果，使得去雨后的结果更接近真实无雨图像，从而更好地满足图像对于清晰度和准确性的要求。
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公开(公告)号：CN115472032B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211021076.3
申请日：2022-08-24
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提出了一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台与车载设备实时采集交通信息数据；通过实时采集到的交通信息数据实时计算特征数据；通过实时采集数据和计算的实时特征数据计算自动驾驶车辆实时行程时间和自动驾驶车辆退出实时概率；通过动驾驶车辆行程时间和动驾驶车辆退出概率建立自动驾驶车辆退出点决策实时函数；将自动驾驶车辆退出点决策实时函数最大化作为优化目标,构建约束条件，使用粒子群算法求解最优退出决策点，在最优退出决策点执行换道。本发明降低危险换道行为引起的交通安全事故发生率，使得车辆更安全的换道退出匝道。
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公开(公告)号：CN114882705B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210596647.X
申请日：2022-05-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提出了一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台实时采集自动驾驶车辆和周围车辆的状态信息数据，对车辆的速度进行预处理得到预处理后车辆的速度，同时得到车辆的位置信息；通过上述采集到的状态信息，判断自动驾驶车辆换道是否满足最小安全距离条件；建立车辆的效用评估函数；通过自动驾驶车辆与周围车辆交互行为博弈分析，基于stackelberg博弈得出均衡行为解；通过判断速度是否满足约束条件，然后采取得到加速度进行变道或放弃变道。本发明降低了危险换道行为引起的交通安全事故发生率，提高了运输效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117217580A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311095617.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0635 , G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开一种基于港口韧性的安全策略评估方法、系统及装置，涉及计算机技术领域。本申请获取风险事件下采用安全策略的港口机械作业效率，根据港口机械作业效率确定生产系统动力学模型中的事件影响系数，通过运行港口生产系统动力学模型生成港口能力与时间的关系函数，然后根据关系函数确定发生风险事件的第一时间节点和港口能力开始稳定的第二时间节点，并根据第一时间节点和所述第二时间节点对关系函数进行积分操作得到定量的港口韧性，以港口韧性为风险策略的评估指标确定安全策略的评估分数，从而能够客观定量评价风险事件下的不同安全策略，进而提高风险应对效果。
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公开(公告)号：CN116978224A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310957107.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检路径调节方法、系统及存储介质，应用于交通安全技术领域，能够实现无人机巡检路径的自反馈调节，并有效缓解当前人工巡检效率低、成本高，以及难以实时快速地进行识别的问题。该方法包括：将待巡检的各个路段进行数据化，得到路段数据；根据所述路段数据构建预设染色体；根据所述预设染色体通过预设选择算法进行种群构建，得到第一巡检路径；其中，所述第一巡检路径为种群中适应度最高的个体；通过预设识别跟踪算法对无人机获取的视频流数据进行识别分析，得到车辆行为信息；根据所述车辆行为信息确定预设路径调节参数；根据所述预设路径调节参数对所述第一巡检路径进行调节，得到第一目标巡检路径。
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公开(公告)号：CN116562483A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310470096.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06N5/01 , G08G1/065
Abstract: 本发明公开了一种港区集卡群体路径优化方法及计算机可读介质。本发明构建港区路网模型并获取港区路网的车流量信息；获取待决策集卡行驶路径的起始结点、目标结点和路段的加权长度；基于待决策集卡行驶路径的起始结点、目标结点和路段的加权长度，采用改进迪杰斯特拉算法获得最优路径；所述改进迪杰斯特拉算法，是对迪杰斯特拉算法的搜索方式和权重进行改进；改进后的搜索方式为：双向扇形动态搜索；改进后的权重为：路段的加权长度。通过利用算法的搜索方式和权重改进迪杰斯特拉算法，可使算法具有实时性，且考虑实时路况对集卡行驶路径决策的影响，可为集卡提供更优的路径决策方案，提高集卡运输效率和港区作业水平。
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公开(公告)号：CN115169840A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210717469.1
申请日：2022-06-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/06 , G06F16/215 , G06K9/62
Abstract: 本发明提出了一种基于长周期传感数据移动端的驾驶员行为画像方法，包括：移动端、云端服务器。本方法通过移动端收集数据发往云平台构建数据集，进行数据清洗及标准化，并将处理后的数据发送至移动端以基于移动端惯性传感器的Ground truth信息获取策略校准坐标；使用预先搭建的驾驶风格分类模型划分驾驶风格，并对安全性评分；引入VT‑Micro微观油耗模型绘制长周期油耗趋势图并结合ISO驾驶平顺性评分标准对燃油经济性进行可视化；云端最后将总评分、驾驶模式、长期油耗趋势发送至移动端；本发明改善了油耗经济性问题，有助于车主养成良好经济驾驶习惯，实现低碳驾驶。构建的云端网络数据库为分析经济效益，减排以及其他领域如不良驾驶行为提供数据基础。
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公开(公告)号：CN113203422A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110400105.6
申请日：2021-04-14
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01C21/28 , G01C21/34 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于尺寸测量装置的货车状态惯性参数联合估计方法，本发明结合尺寸测量装置确定货物的总体尺寸，进而获得货物的转动惯量。设计了双自适应容积卡尔曼滤波算法的具体设计步骤，从而实现对货车载货物在运行过程中货车工况不同进而选择对不同的惯性参数和货车质心侧偏角和横向速度等车辆状态进行同时估计。本发明基于考虑货车装载货物时惯性参数变化的货车动力学估计模型，由于货车货物重量重且尺寸大，货物本身的不可作为质点简化，因此货物本身的转动惯量不可忽略，通过测量装置可以准确获取货物的总体尺寸。最后通过双自适应容积卡尔曼滤波同时对货车状态和惯性参数进行同时估计，具有估计精度高，可靠性强的优点。
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