公开(公告)号：CN119690144A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411750618.X

申请日：2024-12-02

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 贺宜 ,  李锐清 ,  张亚卿 ,  张大庆 ,  吴钪 ,  易涵之

IPC: G05D3/12

Abstract: 本申请提供了一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置，涉及智能机器人控制。该方法包括：响应于对挖掘机器人的轨迹规划操作，获取挖掘机器人对应的传感器采集数据；将待挖掘区域地形点云数据和挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型；将倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型；根据轨迹规划模型输出对挖掘机器人对应的预测挖掘轨迹，根据受力分析模型输出挖掘机器人受到的预测外力；将预测挖掘轨迹和预测外力作为输入，并通过轨迹跟踪控制器对挖掘机器人进行控制。本申请解决了传统的基于规则的挖掘机器人按照固定的轨迹和路径执行挖掘动作，存在难以适应于不同挖掘地形的问题的。

公开(公告)号：CN119720374A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411603163.9

申请日：2024-11-11

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 贺宜 ,  林鑫 ,  尹建华 ,  张大庆 ,  吴钪 ,  易涵之

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请公开了一种重载车辆状态估计方法和装置、电子设备及存储介质，可应用于车辆数据处理技术领域。本申请通过获取重载车辆参数并对第一历史数据进行预处理得到第二历史数据，接着根据重载车辆参数和第二历史数据，采用非线性系统动力学稀疏辨识算法建立车辆动力学模型的第一状态转移方程，从而可以在大量候选函数中选择少量最能解释车辆系统动态的函数，有效提取出隐含在数据中的特征，减少建立重载车辆动力学模型过程中的复杂度和计算负担，并基于第一状态转移方程和自适应扩展卡尔曼滤波算法，根据第一实时数据进行车辆状态估计，从而使得车辆系统可以应对复杂多变的驾驶环境，进而有效提高重载车辆状态估计值的准确度。

公开(公告)号：CN119611389A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411809907.2

申请日：2024-12-10

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 贺宜 ,  何润添 ,  尹建华 ,  张大庆 ,  吴钪 ,  易涵之

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种全工况路面坡度估算方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆测量数据、车辆纵向运动学模型和车辆纵向动力学模型；构建运动学系统状态方程和运动学系统观测方程；构建动力学系统状态方程和动力学系统观测方程；利用箱型图法对车辆测量数据进行异常点检测处理，得到目标车辆数据；利用卡尔曼滤波法计算车辆纵向运动学模型下的第一路面坡度值；利用递归最小二乘法计算车辆纵向动力学模型下的第二路面坡度值；利用交互式多模型法进行数据融合，得到全工况路面坡度值，全工况路面坡度值用于调整车辆行驶参数。本发明实现了全工况路面坡度估算，提高了精确度。本发明可广泛应用于车辆工程技术领域。