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公开(公告)号：CN111752148B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010495089.9
申请日：2020-06-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于船舶废气利用系统的自适应控制器，包括模拟量单元和PLC控制系统；模拟量单元连接PLC控制系统的输入端，用于采集船舶主机输出功率、航行速度和主轴转矩信号；PLC控制系统的输出端连接气体分配器和海水分配器，将输出功率信号与设定功率作差得到主机输出功率误差和主机输出功率误差变化率，再基于模糊PID控制算法对PID控制参数进行自适应调整，使气体分配器调节进气量，海水分配器调节进水量，将微气泡发生器喷出流体的含气率调节至设定值。本发明利用模糊PID控制算法，将船舶主机产生的废气和舷外海水通过微气泡发生器实现综合利用，实时监测主机输出功率，利用模糊算法调节PID精确控制气‑液两相流的含气率。
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公开(公告)号：CN111874200A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010646675.9
申请日：2020-07-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种LNG船舶热能综合利用系统，包括LNG发动机、闭式循环换热器、废气换热器、管束式换热器、CNG气瓶、LNG汽瓶、散热盘管、低温冷却水柜、蒸发式制淡机、海水泵，LNG发动机为整个系统提供热能，LNG汽瓶、管束换热器、CNG气瓶组成自恒压自转化模块；散热盘管组成舱室温度恒温模块，用于维持舱室温度恒定；废气换热器、蒸发式制淡机、海水泵组成制淡模块；闭式循环换热器与海水泵组成闭式循环冷却模块，低温冷却水柜组成开式循环冷却模块，用于确保LNG发动机良好的冷却。本发明利用LNG发动机工作所产生的热能和LNG向CNG转化所产生的冷能，通过合理控制高、低温冷却水的流量实现系统的自增压自转换、舱室温度恒定、发动机的冷却以及高效制淡的功能。
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公开(公告)号：CN111472896A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010411836.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种船舶用柴油机废气再利用装置，包括箱体、水冷壁以及增压机；所述箱体内部设置有凝汽机、水泵和抽水泵；所述水冷壁一端连接增压机，水冷壁另一端通过第一输送管连接于水泵；所述凝汽机通过第三输送管连接于汽轮机的蒸汽出口；所述凝汽机的出水口通过第四输送管连接于水泵；凝汽机内部设置有冷凝管，所述冷凝管一端连接进水管，一端连接出水管；所述进水管连接在抽水泵的出水端，抽水管连接于抽水泵，所述出水管和抽水管与水源相连；所述水冷壁固定安装在柴油机废气排烟道内壁；所述增压机通过第二输送管连接于汽轮机的固定喷嘴；本装置对船舶柴油机跟随尾气流失的热量回收再利用，提高了船舶柴油机的能量利用率。
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公开(公告)号：CN111746710B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010495940.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明涉及一种基于废气利用的船舶减阻系统，包括微气泡发生器、气路管系和液路管系；微气泡发生器包括外壳和气体流道，外壳上端密封、下端开口；气体流道为直径上端小、下端大的渐扩中空结构，其上端设有进气口、下端密封，并在横截面直径最大处环绕开设排气孔；外壳与气体流道之间的空间形成液体流道，液体流道呈先渐缩，后渐扩的形状，液体流道上端设有进水口；气路管系的高压气瓶与船舶主机废气锅炉相连，空气分配器与微气泡发生器的气体流道进气口相连；液路管系的海水分配器与微气泡发生器的液体流道进水口相连，液路管系的液体来自于舷外海水。本发明采用船舶主机废气锅炉对微气泡发生器供气，降低了船舶制造的难度，同时能够节能减排。
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公开(公告)号：CN111752148A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010495089.9
申请日：2020-06-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于船舶废气利用系统的自适应控制器，包括模拟量单元和PLC控制系统；模拟量单元连接PLC控制系统的输入端，用于采集船舶主机输出功率、航行速度和主轴转矩信号；PLC控制系统的输出端连接气体分配器和海水分配器，将输出功率信号与设定功率作差得到主机输出功率误差和主机输出功率误差变化率，再基于模糊PID控制算法对PID控制参数进行自适应调整，使气体分配器调节进气量，海水分配器调节进水量，将微气泡发生器喷出流体的含气率调节至设定值。本发明利用模糊PID控制算法，将船舶主机产生的废气和舷外海水通过微气泡发生器实现综合利用，实时监测主机输出功率，利用模糊算法调节PID精确控制气-液两相流的含气率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111746710A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010495940.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明涉及一种基于废气利用的船舶减阻系统，包括微气泡发生器、气路管系和液路管系；微气泡发生器包括外壳和气体流道，外壳上端密封、下端开口；气体流道为直径上端小、下端大的渐扩中空结构，其上端设有进气口、下端密封，并在横截面直径最大处环绕开设排气孔；外壳与气体流道之间的空间形成液体流道，液体流道呈先渐缩，后渐扩的形状，液体流道上端设有进水口；气路管系的高压气瓶与船舶主机废气锅炉相连，空气分配器与微气泡发生器的气体流道进气口相连；液路管系的海水分配器与微气泡发生器的液体流道进水口相连，液路管系的液体来自于舷外海水。本发明采用船舶主机废气锅炉对微气泡发生器供气，降低了船舶制造的难度，同时能够节能减排。
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公开(公告)号：CN119690144A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411750618.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本申请提供了一种挖掘机器人轨迹学习与跟踪控制方法和装置，涉及智能机器人控制。该方法包括：响应于对挖掘机器人的轨迹规划操作，获取挖掘机器人对应的传感器采集数据；将待挖掘区域地形点云数据和挖掘轨迹数据作为输入特征，并构建轨迹规划模型；将倾角数据作为输入特征，并构建受力分析模型；根据轨迹规划模型输出对挖掘机器人对应的预测挖掘轨迹，根据受力分析模型输出挖掘机器人受到的预测外力；将预测挖掘轨迹和预测外力作为输入，并通过轨迹跟踪控制器对挖掘机器人进行控制。本申请解决了传统的基于规则的挖掘机器人按照固定的轨迹和路径执行挖掘动作，存在难以适应于不同挖掘地形的问题的。
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公开(公告)号：CN111874200B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010646675.9
申请日：2020-07-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种LNG船舶热能综合利用系统，包括LNG发动机、闭式循环换热器、废气换热器、管束式换热器、CNG气瓶、LNG汽瓶、散热盘管、低温冷却水柜、蒸发式制淡机、海水泵，LNG发动机为整个系统提供热能，LNG汽瓶、管束换热器、CNG气瓶组成自恒压自转化模块；散热盘管组成舱室温度恒温模块，用于维持舱室温度恒定；废气换热器、蒸发式制淡机、海水泵组成制淡模块；闭式循环换热器与海水泵组成闭式循环冷却模块，低温冷却水柜组成开式循环冷却模块，用于确保LNG发动机良好的冷却。本发明利用LNG发动机工作所产生的热能和LNG向CNG转化所产生的冷能，通过合理控制高、低温冷却水的流量实现系统的自增压自转换、舱室温度恒定、发动机的冷却以及高效制淡的功能。
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公开(公告)号：CN119568184A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411955136.8
申请日：2024-12-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆横纵向分层协同控制方法、系统、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法基于零质心侧偏角策略，根据实际状态量和期望轨迹确定期望行驶状态量，其包括各轴参考转角，零质心侧偏角策略为各轴的转角存在预设的比例关系，然后根据期望行驶状态量进行纵横向协同控制，得到全局纵向广义力、全局广义侧向力和全局广义横摆力矩，再各力矩进行轮胎力最优分配得到各车轮的轮胎力，将各车轮的轮胎力转换到驱动空间得到用于底层驱动车辆的各车轮的车轮转角和电机转矩。本申请能够灵活对车辆进行跟踪控制，提高车辆在复杂环境下的轨迹跟踪精度和姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN111746711B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010495953.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明涉及一种微气泡发生装置，包括外壳、气体流道、罩体；外壳上端密封，下端为气泡喷口；气体流道包括变直径壁面和等直径壁面，变直径壁面的顶端设有进气口，等直径壁面沿周向均匀开设N组排气孔，N为偶数，且关于圆心对称的两组排气孔直径不同；罩体的气‑液混合壁面设于气体流道外，气‑液混合壁面上下两端密封，气‑液混合壁面与外壳之间形成先渐缩后渐扩的液体流道；气‑液混合壁面在排气孔的相同高度开设两个关于圆心对称的开口，每一开口对应一组排气孔，当气体流道旋转至某一角度时，两个开口分别对应两组直径不同的排气孔。本发明通过两组排气孔同时注气可以产生直径更小的高质量微气泡，进一步提高减阻率。
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