公开(公告)号：CN106202965A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610599851.1

申请日：2016-07-27

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  郭磊 ,  杨智勇 ,  胡鹏 ,  李胜邦 ,  徐青山 ,  杨守东 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  于建友 ,  刘明

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G16Z99/00

Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人能耗预测方法，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；通过将机器人总能耗和当前机器人剩余电量进行比较即可实现对输电线路巡检机器人续航里程的计算，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN106160620A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610560309.5

申请日：2016-07-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  杨智勇 ,  郭磊 ,  万义强 ,  樊飞 ,  李胜邦 ,  徐青山 ,  杨守东 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  于建友 ,  刘明

IPC: H02P23/20

Abstract: 本发明公开了一种用于巡检机器人的无动力下坡速度控制方法。本方法将脉宽调制方法应用于能耗制动，通过改变控制电路PWM波占空比来控制巡检机器人无动力下坡的速度。该速度控制方法可以准确地实现机器人无动力下坡的速度控制，确保了机器人无动力下坡时的运行安全性，并为进一步的无动力下坡能量回收方法的实施奠定了基础。

公开(公告)号：CN103078270B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201310030034.0

申请日：2013-01-25

Applicant: 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  吉林省电力有限公司白山供电公司

Inventor： 吴功平 ,  肖华 ,  何缘 ,  曹琪 ,  杨展 ,  杨景波 ,  于建友 ,  杨松 ,  杨守东 ,  刘明

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。

公开(公告)号：CN103078270A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310030034.0

申请日：2013-01-25

Applicant: 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  吉林省电力有限公司白山供电公司

Inventor： 吴功平 ,  肖华 ,  何缘 ,  曹琪 ,  杨展 ,  杨景波 ,  于建友 ,  杨松 ,  杨守东 ,  刘明

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。

公开(公告)号：CN203278148U

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201320041613.0

申请日：2013-01-25

Applicant: 武汉大学 ,  国家电网公司 ,  吉林省电力有限公司白山供电公司

Inventor： 吴功平 ,  肖华 ,  何缘 ,  曹琪 ,  严芝芝 ,  杨景波 ,  于建友 ,  杨松 ,  杨守东 ,  刘明

IPC: H02G7/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于巡检机器人的高压输电线路地线悬垂过桥装置，包括与杆塔连接的联接挂板、与联接挂板连接的C型挂板、固定在C型挂板上用于固定线路的悬垂线夹以及与悬垂线夹固定的悬垂引桥。本实用新型具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2.使得机器人方便可行的越过悬垂过桥；3.可以适应导线在风载作用下的舞动现象。

公开(公告)号：CN205806870U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620747018.2

申请日：2016-07-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  熊一飞 ,  郭磊 ,  李胜邦 ,  徐青山 ,  杨守东 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  于建友 ,  刘明 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强 ,  韩伟 ,  赵广宇 ,  邹德龙 ,  殷庆斌 ,  李晓芬

IPC: F16M13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于高压输电杆塔塔身交叉角钢处的连接夹具，包括连接板、连接块、U型螺栓和调节圆盘，连接板与机器人上的工字钢导轨固定相连，所述连接块将连接板和调节圆盘保持一定距离的连在一起，调节圆盘上设有两个对称设置的圆弧腰孔，所述U型螺栓有两个，分别设于两个圆弧腰孔上，U型螺栓的U型底部分别套在电杆塔塔身的交叉角钢上，U型螺栓的两个头穿过调节圆盘上的圆弧腰孔通过螺母固定，以便适应交叉角钢角度，连接板上设有两条竖直腰孔，连接块通过螺栓固定在竖直腰孔内。本实用新型实现了工字钢导轨的安装定位，并使工字钢导轨能够顺利地搭接到杆塔塔身上；在安装工字钢导轨时无需再拆卸塔身螺栓，降低了施工的危险性。