公开(公告)号：CN106289840A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610641852.8

申请日：2016-08-08

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  郭磊 ,  杨智勇 ,  樊飞 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强

IPC: G01M99/00 ,  G01M17/007

CPC classification number: G01M99/00 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种用于多驱动行走机构的实验装置及实验方法，包括至少两个压紧驱动部件，一个驱动部件，一个导向轮，控制板卡，蓄电池，以及电机能控部件，电机能控部件包括相互并联的馈能电池、能耗电阻和超级电容，电机能控部件分别与压紧驱动部件和驱动部件的电机并联，电机能控部件均与蓄电池相连，压紧驱动部件和驱动部件的皮带轮以及导向轮通过皮带串联连成回路，能耗电阻的阻值和超级电容的电容大小均可通过控制板卡来调节；利用压紧驱动部件分别代替实验对象的多个相应独立的驱动机构，用多个压紧驱动部件之间的相对运动来模拟驱动机构相对于工作环境的运动；本发明为独立多驱动机构的理论研究提供了可靠可行的实验平台。

公开(公告)号：CN205806870U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620747018.2

申请日：2016-07-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  熊一飞 ,  郭磊 ,  李胜邦 ,  徐青山 ,  杨守东 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  于建友 ,  刘明 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强 ,  韩伟 ,  赵广宇 ,  邹德龙 ,  殷庆斌 ,  李晓芬

IPC: F16M13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于高压输电杆塔塔身交叉角钢处的连接夹具，包括连接板、连接块、U型螺栓和调节圆盘，连接板与机器人上的工字钢导轨固定相连，所述连接块将连接板和调节圆盘保持一定距离的连在一起，调节圆盘上设有两个对称设置的圆弧腰孔，所述U型螺栓有两个，分别设于两个圆弧腰孔上，U型螺栓的U型底部分别套在电杆塔塔身的交叉角钢上，U型螺栓的两个头穿过调节圆盘上的圆弧腰孔通过螺母固定，以便适应交叉角钢角度，连接板上设有两条竖直腰孔，连接块通过螺栓固定在竖直腰孔内。本实用新型实现了工字钢导轨的安装定位，并使工字钢导轨能够顺利地搭接到杆塔塔身上；在安装工字钢导轨时无需再拆卸塔身螺栓，降低了施工的危险性。

公开(公告)号：CN205838247U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620759652.8

申请日：2016-07-19

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  王婷 ,  郭磊 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强 ,  韩伟 ,  赵广宇 ,  邹德龙 ,  殷庆斌 ,  李晓芬

IPC: B66B5/18 ,  H02G1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于高压输电线路巡线机器人自动上下线的安全防坠装置，包括上下方向依次设置的限速装置和制动装置，所述限速装置包括导向轮、离心式离合器、连杆和减速模块，所述导向轮放置于高压输电杆塔侧的工字钢导轨的凹槽内，所述导向轮的轴与离心式离合器的输入端固定相连，所述减速模块通过连杆与离心式离合器输出端偏心处铰接相连，减速模块与巡检机器人的吊篮固定相连，吊篮上设有可与制动装置接触的传力板，通过减速模块确保吊篮以一定速度下降至地面高度；然后通过设于工字钢导轨下部的制动装置进行平稳可靠制动。这种安全防坠装置结构简单、安装方便，后期维护检修成本低廉。