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公开(公告)号：CN105397444B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510967364.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN104079054A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410310535.9
申请日：2014-07-01
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: Y02T10/92
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡线机器人的能量回收系统及方法，能量回收系统，设置在巡线机器人机体内部，包括用于驱动所述的高压输电线路巡线机器人运行的驱动电路模块、用于回收电能的充电电路、单向DC/DC转换器、控制器和速度检测单元；本发明利用输电线路悬链状的结构特点，成功节省了巡线机器人下坡时行走电机所需的能量，并且把行走电机作为直流发电机将能量回收至蓄电池中，节省能量并且提升机器人续航能力；巡线机器人本身机械结构无需太大变动，升级成本低，效果好；能避免了巡线机器人下坡速度过快导致的机器人本身的硬件及电路损坏，且保持了发电电压的相对稳定，保证了机器人巡检的可控性与安全性，也减少了行走轮的磨损程度。
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公开(公告)号：CN106202965A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610599851.1
申请日：2016-07-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人能耗预测方法，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；通过将机器人总能耗和当前机器人剩余电量进行比较即可实现对输电线路巡检机器人续航里程的计算，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN103513151B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310432985.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种输电导线断股检测装置，包括底座、中空导向管、圆锥形探尖、弹簧、圆柱形探头、传感器和控制器；本发明安装在巡线机器人行走臂上，通过探尖来接触导线并感知导线表面波纹，并将圆锥形探尖的位移通过传感器转化为电压信号，通过电压-时间图像加以分析，通过观测图像的频率和幅度是否一致来判断导线是否产生断股的装置。本发明相对于现有技术，具有如下优点：避免了人工巡检以及巡线机器人可见光摄像头巡检的疏忽；克服了可见光摄像头必须停止机器人扫描导线细节的缺陷；本发明简单可靠，成本低廉，检测精确，作为巡线机器人的附加装置，不会干扰巡线机器人的正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103611270B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN104102223A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410374981.6
申请日：2014-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人行走电机温度检测系统及方法，其巡线机器人在高空中的地线上运行，由地面基站系统控制；包括被检测的行走电机、温度传感器、安装在巡线机器人上的主控单元；行走电机采用的是空心杯有刷直流电机；温度传感器安装在行走电机末端，用于检测行走电机的温度；地面基站系统通过无线网络实现对巡线机器人的无线遥控,通过无线网络接收温度传感器所测得的温度数据并实时显示在地面基站系统的控制面板上；通过一系列数据对温度传感器所测得温度进行标定，可实时得出电机绕组的发热温度。
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公开(公告)号：CN105930922A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610231641.7
申请日：2016-04-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路巡检机器人续航里程预测方法，将巡检机器人所用的锂电池进行放电实验，得出负载电压法所得的剩余电量为：Ci；巡检机器人在线路上工作所需能耗的估计，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；将上述计算得到的机器人总能耗Cz除以机器人剩余电量Ci即可得到机器人续航里程，通过本发明实现了对高压输电线路巡检机器人续航里程的预测，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN104102223B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410374981.6
申请日：2014-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人行走电机温度检测系统及方法，其巡线机器人在高空中的地线上运行，由地面基站系统控制；包括被检测的行走电机、温度传感器、安装在巡线机器人上的主控单元；行走电机采用的是空心杯有刷直流电机；温度传感器安装在行走电机末端，用于检测行走电机的温度；地面基站系统通过无线网络实现对巡线机器人的无线遥控,通过无线网络接收温度传感器所测得的温度数据并实时显示在地面基站系统的控制面板上；通过一系列数据对温度传感器所测得温度进行标定，可实时得出电机绕组的发热温度。
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公开(公告)号：CN105196283A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510729287.6
申请日：2015-10-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。
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