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公开(公告)号：CN103762522A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410061215.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。？
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公开(公告)号：CN103611270A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN103513151A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310432985.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种输电导线断股检测装置，包括底座、中空导向管、圆锥形探尖、弹簧、圆柱形探头、传感器和控制器；本发明安装在巡线机器人行走臂上，通过探尖来接触导线并感知导线表面波纹，并将圆锥形探尖的位移通过传感器转化为电压信号，通过电压-时间图像加以分析，通过观测图像的频率和幅度是否一致来判断导线是否产生断股的装置。本发明相对于现有技术，具有如下优点：避免了人工巡检以及巡线机器人可见光摄像头巡检的疏忽；克服了可见光摄像头必须停止机器人扫描导线细节的缺陷；本发明简单可靠，成本低廉，检测精确，作为巡线机器人的附加装置，不会干扰巡线机器人的正常运行。
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公开(公告)号：CN103825338B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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公开(公告)号：CN103825338A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103762522B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410061215.4
申请日：2014-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法，包括：奇偶臂伸缩机构、奇偶臂夹紧机构、奇偶臂激光传感器、奇偶臂行走轮、奇偶臂手眼摄像头、导线、奇偶臂压紧机构、奇偶臂回转机构、巡检机器人控制箱、图像处理控制器、机械运动控制器和奇偶臂；视觉找线装置能够采集到导线与压紧机构的视频图像，并计算出导线与压紧机构中心线在所成图像中的截距和倾角值。通过机械运动处理器控制奇臂和偶臂回转机构的转动使截距和倾角的值趋近于0，再通过激光传感器的返回值的变化来判断离线臂找线是否准确。本视觉找线装置及视觉找线控制方法可以使离线臂快速的找准导线，并能保证巡检机器人落线过程中的安全。
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公开(公告)号：CN103513151B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310432985.0
申请日：2013-09-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种输电导线断股检测装置，包括底座、中空导向管、圆锥形探尖、弹簧、圆柱形探头、传感器和控制器；本发明安装在巡线机器人行走臂上，通过探尖来接触导线并感知导线表面波纹，并将圆锥形探尖的位移通过传感器转化为电压信号，通过电压-时间图像加以分析，通过观测图像的频率和幅度是否一致来判断导线是否产生断股的装置。本发明相对于现有技术，具有如下优点：避免了人工巡检以及巡线机器人可见光摄像头巡检的疏忽；克服了可见光摄像头必须停止机器人扫描导线细节的缺陷；本发明简单可靠，成本低廉，检测精确，作为巡线机器人的附加装置，不会干扰巡线机器人的正常运行。
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公开(公告)号：CN103611270B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN103395314A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310338325.6
申请日：2013-08-06
Applicant: 武汉大学
IPC: B42D9/04
Abstract: 本发明提供一种脚踏式翻书器，包括脚踏板（1）、橡胶支腿（2）、底座（3）、连杆a（4）、动作连杆（5）、支撑架（6）、连杆b（7）、压紧弹簧（8）、橡胶头（9）、压重头（10）；连杆a(4)、动作连杆(5)、连杆b(7)构成连杆机构。脚踏板通过连杆机构带动橡胶头运动来实现图书翻页，压紧弹簧可以保证橡胶头始终与书本以一定的压力相接处，压重头用以保证每次翻书时只翻过一页，底座与橡胶支腿可将翻书器稳固的放置在桌子上。本发明操作方便，成本低，制造加工容易，对日常使用维护要求较低；实用性强，易于广泛推广。对无手残疾人或是天冷易冻手的人群都是一种十分有效的图书翻页工具。
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公开(公告)号：CN203620183U
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201320831418.8
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本实用新型相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本实用新型使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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