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公开(公告)号：CN103611270B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN103762521B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN103475069A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310466266.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿输电线路方向移动的4个自由度，因而可以适应在与充电头对接过程中，由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差；同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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公开(公告)号：CN103078270A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103475069B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310466266.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿输电线路方向移动的4个自由度，因而可以适应在与充电头对接过程中，由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差；同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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公开(公告)号：CN103078270B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN103762521A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN103611270A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310691098.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐健身器，包括前支撑杆、前支撑架、连接头、仰卧板支撑架、仰卧板、后支撑杆和导轨，其特征在于：仰卧起坐健身器还包括计时统计显示器和仰卧板高度调节机构；本发明相对与现有技术，在以下几方面做了改善和创造性的设计：（1）前支撑架为伸缩式结构；（2）增加了计时统计显示器，放置槽可以放置有音乐播放功能的电子播放设备，运动者运动期间可以听音乐，既增加了运动乐趣，又愉悦了心情；（3）增加了电动调节仰卧板高度的仰卧板高度调节机构，调节过程简单高效快捷，无需使用者离开仰卧起坐健身器。本发明使用方便高效，功能强大，增加了众多人性化设计，易于广泛推广和使用，结构完善合理，健身效果好。
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公开(公告)号：CN203278148U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320041613.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G7/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于巡检机器人的高压输电线路地线悬垂过桥装置，包括与杆塔连接的联接挂板、与联接挂板连接的C型挂板、固定在C型挂板上用于固定线路的悬垂线夹以及与悬垂线夹固定的悬垂引桥。本实用新型具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2.使得机器人方便可行的越过悬垂过桥；3.可以适应导线在风载作用下的舞动现象。
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