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公开(公告)号：CN103762521A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN105397444B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510967364.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN106356760A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610829258.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震锤；拆装末端将防震锤螺母拧松，实现防震锤仅通过防震锤挂板悬挂在导线上。夹紧末端和拆装末端分别安装于机器人平台上的三自由度作业臂和四自由度作业臂，调节双作业臂各个关节，携带末端工具到达工作位，进而实现末端对防震锤的安拆。本发明可实现对高压导线上损坏的防震锤不停电拆卸和安装，其安装完全借助机器人完成，定位准确，安装拆卸效率高，安全性好，具有较大推广价值。
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公开(公告)号：CN106356760B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610829258.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震锤；拆装末端将防震锤螺母拧松，实现防震锤仅通过防震锤挂板悬挂在导线上。夹紧末端和拆装末端分别安装于机器人平台上的三自由度作业臂和四自由度作业臂，调节双作业臂各个关节，携带末端工具到达工作位，进而实现末端对防震锤的安拆。本发明可实现对高压导线上损坏的防震锤不停电拆卸和安装，其安装完全借助机器人完成，定位准确，安装拆卸效率高，安全性好，具有较大推广价值。
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公开(公告)号：CN105390991B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法,包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作,携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合,分别形成十字坐标系布局,以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠,位姿控制方法简单,实用价值较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106374384B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610855301.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接；切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，切割刀架和夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，两个切割刀片分别固定在切割刀架前端和相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连；通过机器人上的作业臂带动末端工具对高压输电线上异物进行清查，本发明切割方式可靠，对导线无损伤，且能对异物进行粉碎，防止二次缠绕。
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公开(公告)号：CN105397444A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510967364.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN103762521B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN105390991A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
CPC classification number: H02G1/04 , B23P19/067
Abstract: 本发明提供一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。
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公开(公告)号：CN106374384A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610855301.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接；切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，切割刀架和夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，两个切割刀片分别固定在切割刀架前端和相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连；通过机器人上的作业臂带动末端工具对高压输电线上异物进行清查，本发明切割方式可靠，对导线无损伤，且能对异物进行粉碎，防止二次缠绕。
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