公开(公告)号：CN105196283A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510729287.6

申请日：2015-10-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 王伟 ,  郭磊 ,  吴功平 ,  杨智勇 ,  胡健 ,  李滢

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/06 ,  B25J15/08 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。

公开(公告)号：CN105196283B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510729287.6

申请日：2015-10-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 王伟 ,  郭磊 ,  吴功平 ,  杨智勇 ,  胡健 ,  李滢

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/06 ,  B25J15/08 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。

公开(公告)号：CN204635808U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520340508.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 武汉大学

Inventor： 杨雪 ,  贾春妮 ,  郭生辉 ,  李滢 ,  姜学涛 ,  王常幸 ,  刘宇瑶 ,  燕彬文 ,  李继祥

IPC: A47G19/02

Abstract: 本实用新型涉及一种食堂用餐盘，包括一体成型的盘底（10）、盘壁（20）以及盘边（30），盘壁（20）设于盘底（10）外围，盘边（30）设于盘壁（20）上端，盘边（30）由四条直边与四条圆弧边相切连接构成，其中四条圆弧边为一条直径为120-130mm的270°的第一圆弧边（31）和三条直径为110-120mm的90°的第二圆弧边（32），四条直边两两平行且其距离分别为400-420mm、290-300mm；盘底（10）设有凸起（11）以及位于凸起（11）表面的凹槽（12）。本实用新型具有结实稳当、不易变形以及能够固定汤碗的优点。