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公开(公告)号：CN107688349A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710705052.2
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。
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公开(公告)号：CN107494000A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN107455157A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710731383.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/088
Abstract: 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。
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公开(公告)号：CN106202965A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610599851.1
申请日：2016-07-27
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人能耗预测方法，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；通过将机器人总能耗和当前机器人剩余电量进行比较即可实现对输电线路巡检机器人续航里程的计算，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105734486A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610132729.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种钛合金表面液态扩渗铝复合涂层的制备方法，包括：步骤1，对钛合金样品表面进行纳米化处理，从而在钛合金样品表面形成梯度纳米晶层；步骤2，对表面纳米化处理后的钛合金样品进行液态扩渗铝处理，即可在钛合金样品表面获得复合涂层。本发明简单，操作方便；与传统液态渗铝方法相比，本发明采用相同的温度和处理时间即可获得更厚的涂层，或采用更低的温度和更短的处理时间即可获得厚度相当的涂层，有利于节约成本并降低涂层热裂纹的形成倾向；可在钛合金表面获得具梯度结构的扩散反应层和参差交错的界面，从而大大提高涂层与基体间的结合力，使涂层在热应力作用下也不易剥落和开裂。
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公开(公告)号：CN105734486B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610132729.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种钛合金表面液态扩渗铝复合涂层的制备方法，包括：步骤1，对钛合金样品表面进行纳米化处理，从而在钛合金样品表面形成梯度纳米晶层；步骤2，对表面纳米化处理后的钛合金样品进行液态扩渗铝处理，即可在钛合金样品表面获得复合涂层。本发明简单，操作方便；与传统液态渗铝方法相比，本发明采用相同的温度和处理时间即可获得更厚的涂层，或采用更低的温度和更短的处理时间即可获得厚度相当的涂层，有利于节约成本并降低涂层热裂纹的形成倾向；可在钛合金表面获得具梯度结构的扩散反应层和参差交错的界面，从而大大提高涂层与基体间的结合力，使涂层在热应力作用下也不易剥落和开裂。
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公开(公告)号：CN103078270B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN104152651A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410430544.1
申请日：2014-08-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种用滚压变形制备金属材料表面梯度纳米层的方法，该方法将金属材料样品夹持于夹具上，并将夹具固定于旋转工作台上；采用液压系统驱动压头底座使镶嵌于压头底座上的滚针压入金属材料样品表面并对滚针施加压力；采用动力设备驱动工作台旋转从而带动金属材料样品旋转，滚针在金属材料样品表面滚压使金属材料样品表面产生强烈塑性变形，从而在金属材料样品表面形成梯度纳米晶层。本发明操作简便，安全性高，无噪音污染，且生产效率高；处理后的金属材料变形均匀、表面光滑；可通过改变施加于金属材料表面的压力、处理时间以及处理温度等条件，控制获得的梯度纳米层的厚度和晶粒尺寸，实现纳米层的可控制备。
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公开(公告)号：CN104152651B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410430544.1
申请日：2014-08-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种用滚压变形制备金属材料表面梯度纳米层的方法，该方法将金属材料样品夹持于夹具上，并将夹具固定于旋转工作台上；采用液压系统驱动压头底座使镶嵌于压头底座上的滚针压入金属材料样品表面并对滚针施加压力；采用动力设备驱动工作台旋转从而带动金属材料样品旋转，滚针在金属材料样品表面滚压使金属材料样品表面产生强烈塑性变形，从而在金属材料样品表面形成梯度纳米晶层。本发明操作简便，安全性高，无噪音污染，且生产效率高；处理后的金属材料变形均匀、表面光滑；可通过改变施加于金属材料表面的压力、处理时间以及处理温度等条件，控制获得的梯度纳米层的厚度和晶粒尺寸，实现纳米层的可控制备。
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