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公开(公告)号：CN107494000A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN107455157A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710731383.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/088
Abstract: 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。
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公开(公告)号：CN107494000B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN111810223A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010676142.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 河南平宝煤业有限公司 , 武汉大学
IPC: E21F7/00
Abstract: 本发明涉及一种大采高大采长工作面“一面多巷”瓦斯治理方法，属于瓦斯开发利用领域。该方法包括步骤：布置底抽巷与煤巷，并通过底抽巷穿层钻孔、煤巷顺层平行钻孔方式进行瓦斯预抽，形成一面四巷格局；增加中部底板抽放巷，执行穿层钻孔，给工作面中部瓦斯抽采空白带消突，形成一面五巷格局；布置中煤巷，并向两帮本煤层顺层钻孔，形成一面六巷格局；在采煤工作面内错布置高抽巷，最终形成一面七巷格局。本发明在传统一面四巷瓦斯抽采格局上增加中抽巷与中煤巷，减少煤层瓦斯抽采空白带，降低钻孔深度，可大幅度缩短瓦斯治理周期。
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公开(公告)号：CN111734476A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010660112.5
申请日：2020-07-10
Applicant: 河南平宝煤业有限公司 , 武汉大学
Inventor： 张建国 , 伍妮 , 张国川 , 王满 , 李登 , 刘庆军 , 张浩权 , 王晓川 , 王佳 , 郝延坤 , 徐永佳 , 马东晓 , 王振亚 , 杜春宁 , 丁光辉 , 郝磊 , 李伟
IPC: E21F7/00
Abstract: 本发明公开了一种深部突出矿井瓦斯立体抽采方法，包括以下步骤：开挖底抽巷，并在底抽巷中设置若干个钻场，每个钻场中设置若干个穿层钻孔，在底抽巷中设置与抽采泵站连通的底抽巷抽采管路，然后通过抽采泵站、底抽巷抽采管路和穿层钻孔进行瓦斯预抽采；开挖与底抽巷对应的回采巷，在回采巷中设置与抽采泵站连通的回采巷抽采管路和若干个分别与回采巷连通的顺层钻孔，然后通过抽采泵站、回采巷抽采管路和顺层钻孔预抽回采区域煤层瓦斯；在采煤工作面内布置高抽巷，高抽巷一端与采空区连通、另一端通过抽采管路与抽采泵站连通，然后通过抽采泵站、抽采管路和高抽巷对采空区进行密闭抽采。本发明实现了深部突出矿井中瓦斯的分源治理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119309952A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411476039.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国平煤神马控股集团有限公司 , 武汉大学 , 平顶山天安煤业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及破岩试验装置技术领域，公开了一种TBM破岩试验装置，包括基座、撑板一和撑板二，所述撑板一和所述撑板二分别固定安装于所述基座顶端两侧；还包括位移机构，所述位移机构包括多组均匀固定于撑板一内侧的液压杆二，且多组液压杆二内侧固定连接有撑板三，所述撑板三与基座上端水平滑动连接；角度调节机构，所述角度调节机构包括多组周向开设于撑板三内壁的滑槽口。本发明能够在角度调节机构的作用下，实现对顶端的刀具进行与岩石块样本的角度变化，并在夹持机构的作用下对样本进行破坏，对模拟破坏产生的数据进行汇总，有效地提高了设备模拟的范围，有效增加了数据的多样性，使得数据对照分析更加精确。
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公开(公告)号：CN119272631A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411518228.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 武汉大学 , 西安科技大学 , 中国平煤神马控股集团有限公司 , 江苏神盾工程机械有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0985 , G06N20/20 , G06N20/10 , G06N20/00 , G06N5/01 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种全断面掘进机巷道围岩强度智能预测模型训练方法及设备，可以训练出能有效地预测煤矿巷道TBM掘进巷道围岩点荷载强度的模型。该方法包括：获取目标掘进机所对应的第一原始数据；剔除第一原始数据中目标掘进机处于停机段以及空推段的数据，以得到第二原始数据；对第二原始数据中的异常值进行处理，以得到目标运行数据；提取目标运行数据中的特征参数；对特征参数进行归一化处理，以得到模型训练数据集；根据基学习器以及元学习器构建Stacking算法模型，所述基学习器包括多个回归树，所述基学习器的输出结果作为所述元学习器的输入；基于所述模型训练数据集对所述Stacking算法模型进行训练，以得到全断面掘进机掘进巷道围岩强度预测模型。
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公开(公告)号：CN119878183A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510026994.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 中国平煤神马控股集团有限公司 , 武汉大学 , 平顶山天安煤业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及围岩应力变化测量技术领域，尤其涉及一种TBM掘进时围岩应力变化测量方法。其技术方案包括以下步骤：布置应力传感器：在TBM刀盘前方的围岩内以及TBM机身周边的围岩内设置多个应力传感器，所述应力传感器在以TBM刀盘中心为原点的极坐标系中，于不同半径的圆形测量区域上均匀分布。本发明通过合理布置应力传感器、采用多种数据传输与处理技术、实现直观结果显示与预警，全面准确地测量TBM掘进时围岩应力变化。能有效应对复杂地质环境和施工条件，为施工安全提供保障，优化掘进参数，提升工程管理效率和科学性。
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公开(公告)号：CN119844652A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411947339.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国平煤神马控股集团有限公司 , 武汉大学 , 平顶山天安煤业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及TBM法施工技术领域，公开了一种用于煤矿TBM法施工测量平台，包括底板，底板顶部固接有罩壳，罩壳顶部外圈连接有清理机构，底板底部外侧固接有沿其周向分布的安装组件，相邻安装组件之间连接有稳固组件，底板底部滑动套接有全站仪安装机构。本发明降低煤矿巷道水汽、灰尘异物对全站仪本体的干扰和污染，改善全站仪检测环境，降低全站仪损耗；便于在不同位置进行检测，安装连接稳固，便于测量人员进行安装操作，降低测量人员安装操作难度，提高检测效率；避免灰尘干涉和阻挡全站仪信号传输，不需要人工手动清理，提高检测精度和持续时间，降低检测人员维护难度和维护成本，便于线缆的引出。
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公开(公告)号：CN119190717A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411379716.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国平煤神马控股集团有限公司 , 武汉大学 , 平顶山天安煤业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及矿用运输领域，公开了小半径转弯矿用皮带机托辊角度自适应调节系统，包括支撑板，其上对称设置有导向条，所述导向条内设置有移动组件，所述支撑板设置有多组，多组所述支撑板之间相互连接；液压缸三，其固定连接在移动组件上，所述液压缸三的输出端连接有限定组件；液压缸一，其固定连接在限定组件上，所述液压缸一的输出端固定连接有平板一，所述平板一上连接有传动组件，本发明在适应皮带弯曲角度的同时，可以对皮带边进行一定的限定，进而减少跑偏、翻边等故障，降低出错率，减少人工参与，同时经过摄像头的摄像和后台的工作，可以及时的发现问题，进行对应解决，降低整体的工作强度，增加处理速度，保证运输的持续进行。
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