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公开(公告)号：CN103078270B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN107494000B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN106289840A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610641852.8
申请日：2016-08-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G01M99/00 , G01M17/007
CPC classification number: G01M99/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于多驱动行走机构的实验装置及实验方法，包括至少两个压紧驱动部件，一个驱动部件，一个导向轮，控制板卡，蓄电池，以及电机能控部件，电机能控部件包括相互并联的馈能电池、能耗电阻和超级电容，电机能控部件分别与压紧驱动部件和驱动部件的电机并联，电机能控部件均与蓄电池相连，压紧驱动部件和驱动部件的皮带轮以及导向轮通过皮带串联连成回路，能耗电阻的阻值和超级电容的电容大小均可通过控制板卡来调节；利用压紧驱动部件分别代替实验对象的多个相应独立的驱动机构，用多个压紧驱动部件之间的相对运动来模拟驱动机构相对于工作环境的运动；本发明为独立多驱动机构的理论研究提供了可靠可行的实验平台。
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公开(公告)号：CN103475069A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310466266.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿输电线路方向移动的4个自由度，因而可以适应在与充电头对接过程中，由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差；同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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公开(公告)号：CN103078270A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310030034.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。该装置包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。当机器人检测到耐张过桥时，松开锁臂关节，即可双轮自适应过桥机构的形状滚过过桥装置，到达杆塔另一侧地线上，即穿越通过耐张杆塔。该装置由于有两段柔性球铰组件和两个调节机构，从而可以使该装置安装在不同型号，不同转角的耐张杆塔上，而且可以适应导线舞动。该装置本身成本低，安装简单，而且机器人通过该装置穿越耐张杆塔效率高、安全、可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107688349A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710705052.2
申请日：2017-08-17
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括：运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。
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公开(公告)号：CN107494000A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710731381.4
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。
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公开(公告)号：CN107455157A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710731383.3
申请日：2017-08-23
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司
IPC: A01G3/08
CPC classification number: A01G3/088
Abstract: 本发明涉及一种高压线路走廊树枝带电修剪机器人及控制方法，包括移动机器人部分和作业平台部分，移动机器人部分包括机械臂、行走轮机构、压紧机构以及机箱，作业平台部分包括绝缘作业长臂、传动机构以及连接机构。机械臂固定设于安装在机箱上的导向机构上，机械臂顶部设有行走轮架，行走轮机构包括两个行走轮以及行走电机，行走轮安装于行走轮架上，压紧机构通过与机械臂相连的压紧丝杆的旋转带动压紧轮上下运动，所述绝缘作业长臂的两端分别携带可重组的作业末端和控制箱，本发明实现了对干扰输电线路走廊树枝的修剪，可代替人工作业，一定程度保证了输电安全，其结构简单，效果好，效率高，成本合理。
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公开(公告)号：CN116228447A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310021829.9
申请日：2023-01-06
IPC: G06Q50/00 , G06F18/23211 , G06F17/18
Abstract: 本发明提出了一种互联网信息传播用户角色识别方法及计算机可读介质。通过每个用户节点、每个用户节点的每条转发数据构建进化级联图；通过遍历进化级联图中每个用户节点的每条转发数据得到多个发起者用户节点；结合每个早期中间用户节点的多条转发数据通过带权重的K‑Shell分解方法筛选得到多个引导者用户节点；结合每个高峰期中间用户节点的多条转发数据通过节点传播强度信息熵方法筛选得到多个推动者用户节点；将多个用户节点中划分多个一般用户节点；根据多个发起者用户节点、多个引导者用户节点、多个推动者用户节点、多个一般用户节点实现互联网信息传播中用户的网络行为角色定位与分析。本发明利用多方面的特征来实现互联网传播用户角色分析。
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公开(公告)号：CN103475069B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310466266.0
申请日：2013-10-09
Applicant: 武汉大学 , 国家电网公司 , 吉林省电力有限公司白山供电公司
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人的充电对接装置，包括充电座以及与充电座配接的充电头。充电座安装在架空输电线路上的悬垂线夹上，充电头安装在巡检机器人的机械臂上。当沿着输电线路移动机械臂使充电头与该装置进行对接时，由于充电座中的插座体具有在三维空间任意转动以及沿输电线路方向移动的4个自由度，因而可以适应在与充电头对接过程中，由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差；同时充电头设计成楔形体，插座体开有与充电头相契合的V形槽，克服了传统插针与插孔对准难的缺点，便于和充电头的对接，对接简单、效率高、安全可靠，成本低。
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