公开(公告)号：CN116045989A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211732774.4

申请日：2022-12-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵广宇 ,  李彬 ,  张郑元 ,  桑吉章

IPC: G01C21/24 ,  G01S13/86

Abstract: 本申请涉及一种雷达‑光学混合双弧关联的定轨方法，包括：获取雷达测轨弧段、光学测轨弧段；基于雷达测轨弧段通过Lambert边值问题解算雷达初始轨道根数；基于光学测轨弧段通过距离搜索法解算光学初始轨道根数，得到候选解；判定雷达测轨弧段和光学测轨弧段是否可能来自同一空间目标；如不可能，则结束；如可能，则继续；以雷达初始轨道根数确定得到的长半轴估计值，对候选解进行筛选，并生成位置观测序列弧段；基于位置观测序列弧段和雷达测轨弧段，构造Lambert边值问题以进行双弧关联定轨，并通过Gooding方法进行求解。本发明提供一种雷达‑光学混合双弧关联的定轨方法，构造Lambert边值问题求解双弧定轨，可获得优异的雷达‑光学混合双弧关联正确率和双弧定轨精度。

公开(公告)号：CN205806870U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620747018.2

申请日：2016-07-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  熊一飞 ,  郭磊 ,  李胜邦 ,  徐青山 ,  杨守东 ,  曹琪 ,  杨景波 ,  于建友 ,  刘明 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强 ,  韩伟 ,  赵广宇 ,  邹德龙 ,  殷庆斌 ,  李晓芬

IPC: F16M13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于高压输电杆塔塔身交叉角钢处的连接夹具，包括连接板、连接块、U型螺栓和调节圆盘，连接板与机器人上的工字钢导轨固定相连，所述连接块将连接板和调节圆盘保持一定距离的连在一起，调节圆盘上设有两个对称设置的圆弧腰孔，所述U型螺栓有两个，分别设于两个圆弧腰孔上，U型螺栓的U型底部分别套在电杆塔塔身的交叉角钢上，U型螺栓的两个头穿过调节圆盘上的圆弧腰孔通过螺母固定，以便适应交叉角钢角度，连接板上设有两条竖直腰孔，连接块通过螺栓固定在竖直腰孔内。本实用新型实现了工字钢导轨的安装定位，并使工字钢导轨能够顺利地搭接到杆塔塔身上；在安装工字钢导轨时无需再拆卸塔身螺栓，降低了施工的危险性。

公开(公告)号：CN205838247U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620759652.8

申请日：2016-07-19

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吴功平 ,  王婷 ,  郭磊 ,  杨松 ,  付博 ,  郑金鹏 ,  石磊 ,  刘洪伟 ,  吴鑫强 ,  韩伟 ,  赵广宇 ,  邹德龙 ,  殷庆斌 ,  李晓芬

IPC: B66B5/18 ,  H02G1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于高压输电线路巡线机器人自动上下线的安全防坠装置，包括上下方向依次设置的限速装置和制动装置，所述限速装置包括导向轮、离心式离合器、连杆和减速模块，所述导向轮放置于高压输电杆塔侧的工字钢导轨的凹槽内，所述导向轮的轴与离心式离合器的输入端固定相连，所述减速模块通过连杆与离心式离合器输出端偏心处铰接相连，减速模块与巡检机器人的吊篮固定相连，吊篮上设有可与制动装置接触的传力板，通过减速模块确保吊篮以一定速度下降至地面高度；然后通过设于工字钢导轨下部的制动装置进行平稳可靠制动。这种安全防坠装置结构简单、安装方便，后期维护检修成本低廉。