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公开(公告)号：CN1896680B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200610101764.5
申请日：2006-07-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2545 , G06T7/521
Abstract: 用于实现立体对应的投光图案的生成装置和生成方法。本发明的课题是作为用于实现立体法中的立体对应而对计测对象进行投光的图案，实现更合适的图案生成。为此，图案生成装置具有：数列生成部，其生成以M值(M是大于等于2的整数)的数值作为项的数列；以及图像数据生成部，其通过把数列生成部所生成的数列的各数值转换为与该各数值对应的灰度值，生成所述图像数据。数列生成部以如下方式生成所述数列：关于构成所生成的数列的预定长度的部分数列、该各部分数列所表示的向量为方向互不相同的向量。
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公开(公告)号：CN103261836B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201180059344.4
申请日：2011-10-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2509 , G01B11/2513 , G06T7/521 , G06T2207/10024 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明提供一种精确地测量镜面对象的三维形状和空间位置的技术。在照明装置用光照射测量目标时用摄像头获取测量目标的图像，从而得到用于形状测量的图像。由用于形状测量的图像来计算测量目标表面的法线取向，且由该计算的结果来还原所述表面的三维形状。所述摄像头在投影仪向测量目标投射条纹图案时获取测量目标的图像，由此获得用于测距的图像。通过分析得到的用于测距的图像来获得测量目标表面的高度信息。通过结合由法线计算还原得到的三维形状以及由测距得到的高度信息来确定测量目标的三维形状和空间位置。
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公开(公告)号：CN103261836A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201180059344.4
申请日：2011-10-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2509 , G01B11/2513 , G06T7/521 , G06T2207/10024 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明提供一种精确地测量镜面对象的三维形状和空间位置的技术。在照明装置用光照射测量目标时用摄像头获取测量目标的图像，从而得到用于形状测量的图像。由用于形状测量的图像来计算测量目标表面的法线取向，且由该计算的结果来还原所述表面的三维形状。所述摄像头在投影仪向测量目标投射条纹图案时获取测量目标的图像，由此获得用于测距的图像。通过分析得到的用于测距的图像来获得测量目标表面的高度信息。通过结合由法线计算还原得到的三维形状以及由测距得到的高度信息来确定测量目标的三维形状和空间位置。
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公开(公告)号：CN101765755B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200880100594.6
申请日：2008-07-04
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25 , G01B11/245 , G01B11/255 , G06T1/00
CPC classification number: G01B11/2513 , G01B11/245 , G01B11/2509 , G06T7/521
Abstract: 本发明的三维形状计测装置包括：投光部(20)，其向对计测对象(12)进行计测的输送台(52)上的一部分区域投影亮度随位置周期性变化的光图案；第一线传感器(36)，其对光图案照射区域(14)进行拍摄；第二线传感器(38)，其对光图案非照射区域(16)进行拍摄；以及图像分析/驱动控制部(40)，其根据从第一线传感器(36)拍摄的图像(82)和第二线传感器(38)拍摄的图像(84)去除了背景信息后的图像(86)中包含的某一像素及其周边像素的亮度值，计算图像(86)中的像素的光图案的相位，并根据计算出的相位计算计测对象(12)的高度信息，其中第一线传感器(36)和第二线传感器(38)被配置成能够分别同时对光图案照射区域(14)和光图案非照射区域(16)进行拍摄。由此，实现能够迅速且高精度地计测三维形状信息的三维形状计测装置。
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公开(公告)号：CN102365522B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201080014105.2
申请日：2010-03-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/2522 , G01B11/2527
Abstract: 一种在维持计测范围的同时简便扩展可计测高度的三维形状计测系统，对投影到计测对象上的亮度因位置而周期性变化的光图案进行分析来计测上述计测对象的三维形状，在三维形状计测系统中，计测对象安装在具有计测对象的高度基准面的安装台上，由计测头将光图案投影到计测对象及基准面上，由移位部使计测头向高度方向移位。由相位计算部(75)计算拍摄到的图像中的某个像素的光图案的相位，由高度计算部(77)基于计算出的相位来计算计测对象的高度，由进给量计算部(78)基于计算出的高度来计算使移位部应当移位的移位量。高度计算部(77)基于由相位计算部(75)计算出的相位来计算高度，并基于移位量来修正计算出的高度，由此计算计测对象的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102252630A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110112131.5
申请日：2011-04-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/2509 , G01N21/8806 , G06T7/586 , G06T2207/10024
Abstract: 提供一种形状计测装置及校准方法的技术，能够尽可能减小计测点的位置差异所导致的法线计算误差，高精度地计算出计测对象物的三维形状。形状计测装置基于利用照相机(1)拍摄得到的图像，针对计测对象物(4)的表面上的多个关注点计算出特征量，并参照预先存储在存储装置(62)中的数据，基于特征量的值来计算出法线方向，基于其计算结果恢复计测对象物(4)的表面的三维形状。在此，存储装置(62)存储有针对设定在照相机(1)的视场内的多个基准位置的每一个基准位置制作的多个数据，根据关注点的位置来切换要参照的数据。
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公开(公告)号：CN1952595A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610135780.6
申请日：2006-10-19
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: G01B11/2522 , G06T7/521
Abstract: 本发明提供三维形状计测装置及其方法、计算机可读取的记录介质。其中，三维形状计测装置(10)是通过分析投影到计测对象(20)的光图案(30)来对计测对象(20)的三维形状进行计测的装置。此处，三维形状计测装置(10)具有：线传感器(16)，其用于将投影了光图案(30)的计测对象(20)作为图像读取；以及图像分析部，其根据空间条纹分析法分析线传感器(16)所读取的图像中的光图案(30)，计算计测对象(20)的三维形状信息。
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公开(公告)号：CN102252630B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201110112131.5
申请日：2011-04-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/2509 , G01N21/8806 , G06T7/586 , G06T2207/10024
Abstract: 提供一种形状计测装置及校准方法的技术，能够尽可能减小计测点的位置差异所导致的法线计算误差，高精度地计算出计测对象物的三维形状。形状计测装置基于利用照相机(1)拍摄得到的图像，针对计测对象物(4)的表面上的多个关注点计算出特征量，并参照预先存储在存储装置(62)中的数据，基于特征量的值来计算出法线方向，基于其计算结果恢复计测对象物(4)的表面的三维形状。在此，存储装置(62)存储有针对设定在照相机(1)的视场内的多个基准位置的每一个基准位置制作的多个数据，根据关注点的位置来切换要参照的数据。
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公开(公告)号：CN102365522A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201080014105.2
申请日：2010-03-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/2522 , G01B11/2527
Abstract: 一种在维持计测范围的同时简便扩展可计测高度的三维形状计测系统，对投影到计测对象上的亮度因位置而周期性变化的光图案进行分析来计测上述计测对象的三维形状，在三维形状计测系统中，计测对象安装在具有计测对象的高度基准面的安装台上，由计测头将光图案投影到计测对象及基准面上，由移位部使计测头向高度方向移位。由相位计算部(75)计算拍摄到的图像中的某个像素的光图案的相位，由高度计算部(77)基于计算出的相位来计算计测对象的高度，由进给量计算部(78)基于计算出的高度来计算使移位部应当移位的移位量。高度计算部(77)基于由相位计算部(75)计算出的相位来计算高度，并基于移位量来修正计算出的高度，由此计算计测对象的高度。
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公开(公告)号：CN101765755A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200880100594.6
申请日：2008-07-04
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01B11/25 , G01B11/245 , G01B11/255 , G06T1/00
CPC classification number: G01B11/2513 , G01B11/245 , G01B11/2509 , G06T7/521
Abstract: 本发明的三维形状计测装置包括：投光部(20)，其向对计测对象(12)进行计测的输送台(52)上的一部分区域投影亮度随位置周期性变化的光图案；第一线传感器(36)，其对光图案照射区域(14)进行拍摄；第二线传感器(38)，其对光图案非照射区域(16)进行拍摄；以及图像分析/驱动控制部(40)，其根据从第一线传感器(36)拍摄的图像(82)和第二线传感器(38)拍摄的图像(84)去除了背景信息后的图像(86)中包含的某一像素及其周边像素的亮度值，计算图像(86)中的像素的光图案的相位，并根据计算出的相位计算计测对象(12)的高度信息，其中第一线传感器(36)和第二线传感器(38)被配置成能够分别同时对光图案照射区域(14)和光图案非照射区域(16)进行拍摄。由此，实现能够迅速且高精度地计测三维形状信息的三维形状计测装置。
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