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公开(公告)号：CN101076763A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
IPC: G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
Abstract: 一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。
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公开(公告)号：CN101076763B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
IPC: G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
Abstract: 一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。
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公开(公告)号：CN103419209B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310061073.7
申请日：2013-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/00 , B25J15/0047 , Y10S901/39
Abstract: 本发明涉及一种机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。
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公开(公告)号：CN104339350A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410374770.2
申请日：2014-07-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1679 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , Y10S901/09
Abstract: 一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。
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公开(公告)号：CN104339350B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410374770.2
申请日：2014-07-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1679 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , Y10S901/09
Abstract: 一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102785238B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201210154170.6
申请日：2012-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , G05B2219/39102 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明涉及机器人系统。根据一个实施方式的机器人系统包括机器人、切换确定单元和重排指示单元。切换确定单元基于机器人转移工件的状态，执行转移工件的动作和重排工件的动作之间的切换确定。重排指示单元指示机器人重排工件。
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公开(公告)号：CN103029118A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210367997.5
申请日：2012-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40583 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明提供一种机器人装置、机器人系统和被加工物的制造方法，能够缩短保持对象物取出工序所需的时间。该机器人装置（机器人系统（100））具有：机器人臂（11），其包括用于保持工件（201）的手部（15）；和保持状态检测用摄像机（3），其安装于机器人臂（11），用于在通过机器人臂（11）搬送工件（201）的同时检测由手部（15）保持的工件（201）的保持状态。
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公开(公告)号：CN104227723A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410251350.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06K9/00201 , G06K9/00664 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。
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公开(公告)号：CN102189551B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110050456.5
申请日：2011-03-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。
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公开(公告)号：CN103419209A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310061073.7
申请日：2013-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/00 , B25J15/0047 , Y10S901/39
Abstract: 本发明涉及一种机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。
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