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公开(公告)号：CN1623743A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN200410100143.6
申请日：2004-12-02
Applicant: 株式会社三协精机制作所
Abstract: 一种驱动连接机构，具有：一端部以主动旋转轴(31)的轴为中心可旋转地进行安装的第1臂(62)；一端部以被动旋转轴(61)的轴为中心可旋转地进行安装的第2臂(63)；可旋转地安装在第1臂(62)的另一端部和第2臂(63)的另一端部上的中间轴(64)；一端部轴安装在主动旋转轴(31)的偏心位置上且另一端部轴安装在中间轴(64)的偏心位置上的2个以上的第1连杆(65a、65b)；一端部轴安装在中间轴(64)的偏心位置上且另一端部轴安装在被动旋转轴(61)的偏心位置上的2个以上的第2连杆(66a、66b)，在主动旋转轴(31)进行旋转时，通过第1连杆(65a、65b)和第2连杆(66a、66b)使被动旋转轴(61)旋转驱动，故提供能不会发生打滑或切断地进行动力的传递的驱动连接机构。
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公开(公告)号：CN1117259A
公开(公告)日：1996-02-21
申请号：CN95108399.6
申请日：1995-07-07
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: H05K13/04
CPC classification number: H05K13/041 , H05K13/0812
Abstract: 一种电子元件表面装配装置，在其Z轴1的顶端设有可在与装配面正交的平面内转动的多个吸嘴2，在装配面和摄像机之间设部分透射反射镜6，并在与装配面平行的面和与装配面正交的面的双方分别配置光闸7、9和光源8、10，通过打开其中一个光闸并点亮相应光源，可用1台摄像机4对装配面F侧和吸嘴侧双方摄像、进行位置识别，而且只要使各吸嘴在与装配面正交的面内作分度转动即可连续进行位置识别和装配，可提高装配速度且结构简单。
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公开(公告)号：CN1401461A
公开(公告)日：2003-03-12
申请号：CN02129809.2
申请日：2002-08-06
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手(1)从前后方向进入工件(2)的上方或下方进行定位的机器手(1)的定位装置，其中，机器手(1)具有沿左右方向并列设置的一对第1传感器(3)和设置在机器手(1)的侧部的第2传感器(4)，当机器手(1)进入时、一对第1传感器(3)根椐检测工件(1)的前端缘(2a)或后端缘(2b)的机器人的座标之差求出工件(2)的左右方向的倾斜角θ，根椐一对第1传感器(3)对工件的前端缘(2a)或后端缘(2b)进行检测，根椐第2传感器(4)对工件的侧缘(2c)进行检测。因此可减小所需的空间、缩短生产节拍时间、并减少误差原因。
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公开(公告)号：CN1070334C
公开(公告)日：2001-08-29
申请号：CN95109012.7
申请日：1995-07-04
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: H05K13/04
CPC classification number: H05K13/041 , H05K13/0812 , Y10S29/044 , Y10T29/53178 , Y10T29/53191
Abstract: 一种电子元件表面安装装置，包括在垂直方向往返移动且在与安装面平行的面内旋转的S-Z轴、在以该S-Z轴为中心旋转的支架部件上作垂直方向往返移动的多个Z轴、使各Z轴分别作往返移动的凸轮装置、当各Z轴接近安装面时使Z轴顶端的吸嘴解除对于安装元件的吸附并进行安装的安装装置。本发明可缩短动作间隔，可在狭小的范围内同时吸附多个安装元件，可用1台摄象机识别吸附的全部安装元件的位置。
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公开(公告)号：CN100389938C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN02126864.9
申请日：2002-07-16
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种机械手控制装置，具有在要求非常停止时通过伺服控制机械手而进行制动的伺服系统非常停止控制装置和向阻碍机械手动作的方向施加负荷的机械系统非常停止装置，在利用伺服系统非常停止控制装置使机械手降低至能确保必要制动距离的安全速度Vs后，使该伺服系统非常停止控制装置停止，然后利用机械系统非常停止装置产生负荷而使机械手在必要制动距离内进行非常停止。采用本发明，不会对机械手施加过度的负荷，能可靠地进行非常停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101108484A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200710142218.0
申请日：2005-09-30
Applicant: 株式会社三协精机制作所
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可避免整个装置的大型化、笨重化且可确保手部的长的上下行程、也可实现手部移动速度的高速化的机器人。本发明的机器人包括可上下运动地支撑手部(2)的第1框架(3)和可上下运动地支撑该第1框架(3)的第2框架(4)，在第1框架(3)内在上下方向且并列排列有使手部(2)上下运动的第1滚珠丝杠(5)和使第1框架(3)相对于第2框架(4)上下运动的第2滚珠丝杠(6)，另外还收纳有直接或间接地和与第1滚珠丝杠(5)一体地旋转的第1齿轮及与第2滚珠丝杠(6)一体地旋转的第2齿轮连结的电动机(9)。
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公开(公告)号：CN1757491A
公开(公告)日：2006-04-12
申请号：CN200510108544.0
申请日：2005-09-30
Applicant: 株式会社三协精机制作所
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可避免整个装置的大型化、笨重化且可确保手部的长的上下行程、也可实现手部移动速度的高速化的机器人。本发明的机器人包括可上下运动地支撑手部(2)的第1框架(3)和可上下运动地支撑该第1框架(3)的第2框架(4)，在第1框架(3)内在上下方向且并列排列有使手部(2)上下运动的第1滚珠丝杠(5)和使第1框架(3)相对于第2框架(4)上下运动的第2滚珠丝杠(6)，另外还收纳有直接或间接地和与第1滚珠丝杠(5)一体地旋转的第1齿轮及与第2滚珠丝杠(6)一体地旋转的第2齿轮连结的电动机(9)。
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公开(公告)号：CN1754667A
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN200510108997.3
申请日：2005-09-26
Applicant: 株式会社三协精机制作所
Abstract: 为了减轻对机器人的指教工作的负担，根据利用基准盒子进行指教得到的指教数据，省去用展开的盒子的指教，自动生成展开的盒子的指教数据。解决方法是，在盒子上设置识别记号(1～4)，通过用位置测定器具(500)对这样的识别记号进行操作，得到盒子的位置信息。利用该位置信息求出基准盒子与展开的盒子的物理位置关系，从用基准盒子预先指教的基准指教数据自动生成展开的盒子的展开指教数据。又利用盒子上设置的识别记号(1～4)等识别盒子的形状，检测出盒子的畸变，对展开指教数据进行修正。
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公开(公告)号：CN1397412A
公开(公告)日：2003-02-19
申请号：CN02126864.9
申请日：2002-07-16
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械手控制装置，具有在要求非常停止时通过伺服控制机械手而进行制动的伺服系统非常停止控制装置和向阻碍机械手动作的方向施加负荷的机械系统非常停止装置，在利用伺服系统非常停止控制装置使机械手降低至能确保必要制动距离的安全速度Vs后，使该伺服系统非常停止控制装置停止，然后利用机械系统非常停止装置产生负荷而使机械手在必要制动距离内进行非常停止。采用本发明，不会对机械手施加过度的负荷，能可靠地进行非常停止。
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公开(公告)号：CN1120801A
公开(公告)日：1996-04-17
申请号：CN95109012.7
申请日：1995-07-04
Applicant: 株式会社三协精机制作所
IPC: H05K13/04
CPC classification number: H05K13/041 , H05K13/0812 , Y10S29/044 , Y10T29/53178 , Y10T29/53191
Abstract: 一种电子元件表面安装装置，包括在垂直方向往返移动且在与安装面平行的面内旋转的S-Z轴、在以该S-Z轴为中心旋转的支架部件上作垂直方向往返移动的多个Z轴、使各Z轴分别作往返移动的凸轮装置、当各Z轴接近安装面时使Z轴顶端的吸嘴解除对于安装元件的吸附并进行安装的安装装置。本发明可缩短动作间隔，可在狭小的范围内同时吸附多个安装元件，可用1台摄像机识别吸附的全部安装元件的位置。
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