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发明公开
机器手的定位方法及其装置失效

公开(公告)号：CN1401461A

公开(公告)日：2003-03-12

申请号：CN02129809.2

申请日：2002-08-06

Applicant: 株式会社三协精机制作所

Inventor： 矢泽隆之 , 唐木征二 , 增泽佳久

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手(1)从前后方向进入工件(2)的上方或下方进行定位的机器手(1)的定位装置，其中，机器手(1)具有沿左右方向并列设置的一对第1传感器(3)和设置在机器手(1)的侧部的第2传感器(4)，当机器手(1)进入时、一对第1传感器(3)根椐检测工件(1)的前端缘(2a)或后端缘(2b)的机器人的座标之差求出工件(2)的左右方向的倾斜角θ，根椐一对第1传感器(3)对工件的前端缘(2a)或后端缘(2b)进行检测，根椐第2传感器(4)对工件的侧缘(2c)进行检测。因此可减小所需的空间、缩短生产节拍时间、并减少误差原因。

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