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公开(公告)号：CN119966833A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510210497.8
申请日：2025-02-25
Applicant: 无锡学院
IPC: H04L41/14 , H04L41/12 , H04L41/22 , H04L41/142
Abstract: 本发明提供一种基于自适应和间歇通信的多智能体系统包含控制方法，涉及多智能体系统的技术领域。首先，建立多智能体系统的二阶动态模型。接着，基于多智能体系统的二阶动态模型，计算与每一个智能体相关联的自适应耦合强度；最后，基于自适应耦合强度，设计自适应间歇通信控制协议，实现多智能体系统的包含控制。本发明提出的包含控制方法提高了多智能系统通信过程的稳定性和高效性。
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公开(公告)号：CN117340876A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311273174.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 无锡学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种盲六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；该方法基于盲六足机器人的内传感器获取本体感知信号，该信号可以满足盲六足机器人正常行走的最低要求，并可忽略恶劣天气的影响。使用近端策略优化算法训练盲六足机器人的运动策略，验证了盲六足机器人的马尔可夫性证明算法的可行性。本发明通过Mujoco建立了盲六足机器人在非结构化地面运动的环境，并在环境中通过强化学习算法训练得到运动策略，使盲六足机器人能根据当前环境做出自适应运动；证明该方法能使盲六足机器人在恶劣天气影响下也能稳定行走和简单避障，并通过非结构化地面。
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公开(公告)号：CN120065719A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510057422.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于频域的空间互联系统容错控制方法，属于系统容错控制技术领域。该基于频域的空间互联系统容错控制方法，一种基于频域的空间互联系统容错控制方法，其特征在于：包括，基于高负载电动线性二维位移台，建立二维加工平台的互联模型系统；基于互联模型系统，构建二维加工平台含故障的ILC模型；根据含故障的ILC模型，设定二维加工平台中子系统的控制律；验证二维互联系统的控制算法是否在有限频域范围内；该方法利用ILC迭代学习控制模块重复操作过程的控制，以便在有限时间内快速收敛系统误差；利用ILC的学习能力，从整个系统的角度来设计容错能力。
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公开(公告)号：CN117991629A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311414634.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，属于迭代学习控制的技术领域。本发明提供的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，在搅拌釜反应器中，将搅拌釜反应器的反应过程为研究对象。利用扇形非线性方法将非线性间歇过程模型表示为具有非重复扰动的不确定T‑S模型，并利用间歇过程的二维和重复特性设计了一种二维复合ILC方案，基于二维Lyapunov理论，推导了保证所得闭环系统渐近稳定并具有规定的H∞衰减水平的充分条件，将设计问题表述为求解一组LMI，最后验证结果表明了所开发方法对模糊系统的非重复干扰具有良好的衰减效果和实用价值。
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公开(公告)号：CN117539152B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311552021.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法及系统，包括：建立非线性二阶多智能体系统；对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；验证非线性二阶多智能体系统稳定性。通过补偿器的智能调节和时滞处理，使得跟随者智能体能够逐步趋向于由领导者智能体所形成的凸包内的轨迹，从而实现协同工作和包含控制；通过李雅普诺夫稳定性理论和非线性动态系统的分析与验证，证明了所提出的控制协议的有效性和可行性。相较于传统方法，本发明具有更好的鲁棒性，能够处理系统内的非线性效应和固有时滞，从而提高了系统的性能和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119356187A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411536403.8
申请日：2024-10-31
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及通信网络技术领域，公开了一种针对执行器故障的系统动态容错控制方法和系统，包括：建立控制系统中执行器故障的状态空间模型；根据所述状态空间模型构建所述控制系统的控制律和2D动态模型，其中，所述控制律基于动态迭代学习更新律，所述控制律用于控制执行器的输入向量，所述控制律用于确保所述控制系统在执行器发生故障时稳定运行；根据稳定条件和所述2D动态模型分析所述控制系统的稳定性；基于所述控制系统的稳定性，设计所述控制系统的控制器参数；使用所述控制器参数分析所述控制系统的鲁棒性，确保所述控制系统的鲁棒性，本发明能够提高控制系统的鲁棒性和稳定性，保证系统的连续性。
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公开(公告)号：CN118691861A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410807651.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 无锡学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V20/52 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于不变性约束对比学习的无监督行人再识别方法，获取伪标签的同类特征的表征特征，作为质心特征，基于质心特征和查询特征之间的相似矩阵，在相机不变性相似矩阵中，将使用同一聚类内被不同相机捕获的样本作为正样本；对于中心不变性相似矩阵和实例不变性相似矩阵；结合中心不变性损失、实例不变性损失和相机不变性损失来计算行人图像的对比度损失；构建ResNet网络的不变性约束对比度的总损失，总损失函数对ResNet网络进行多轮训练，每一轮训练过程中对无标签数据集重新进行分层。中心不变性和实例不变性可以缓解噪声样本的负面影响，而相机不变性通过利用相机感知分类策略提高了判别性。提高了从数据集中未标记数据中学习表征的性能。
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公开(公告)号：CN117539152A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311552021.X
申请日：2023-11-21
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种二阶非线性多智能体系统包含控制方法及系统，包括：建立非线性二阶多智能体系统；对非线性二阶多智能体系统设置补偿器；基于分布式补偿器时滞控制算法，设置非线性二阶多智能体系统的包含控制策略；验证非线性二阶多智能体系统稳定性。通过补偿器的智能调节和时滞处理，使得跟随者智能体能够逐步趋向于由领导者智能体所形成的凸包内的轨迹，从而实现协同工作和包含控制；通过李雅普诺夫稳定性理论和非线性动态系统的分析与验证，证明了所提出的控制协议的有效性和可行性。相较于传统方法，本发明具有更好的鲁棒性，能够处理系统内的非线性效应和固有时滞，从而提高了系统的性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN115417145A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211128708.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种自动化保护片吸附装置，包括第一输送带的一侧嵌入连接有第二输送带，设备箱的内部固定连接有内室，内室的内壁两侧固定连接有感应光栅，设备箱的顶部内壁固定连接有伸缩旋转电机，伸缩旋转电机的底部活动连接有旋转轴，旋转轴的内部活动连接有伸缩杆，旋转轴的底部嵌入连接有连接盘，连接盘的表面嵌入连接有气阀头，气阀头的一侧固定连接有橡胶接头，内室的感应光栅用于防护使用，伸缩旋转电机包括旋转轴、伸缩杆，起到伸缩和旋转的作用，将连接盘安装在旋转轴处，旋转轴的表面安装具有气阀头，气阀头上具有橡胶接头，伸缩旋转电机九十度为旋转一个单位，气阀头上具有橡胶接头用于吸附保护片。
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公开(公告)号：CN120065718A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510057421.6
申请日：2025-01-14
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于互联二维系统的时域容错控制方法，属于时域容错控制技术领域。该基于互联二维系统的时域容错控制方法，建立二维加工平台的互联模型系统；建立一个包含不确定性故障的二维加工平台的ILC模型；设计二维加工平台中子系统控制律；分析二维互联系统的控制算法在时域范围内的稳定性；加工平台基于LMI的控制律设计；设计包含不确定性的模型的容错控制律；基于二维加工平台实验验证子系统的容错性能；基于互联二维系统的时域容错控制方法，考虑了系统的不确定性，侧重于在时域分析则关注系统随时间变化的行为，更全面地考虑了系统内部和外部的各种不确定性因素。
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