公开(公告)号：CN117340876A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311273174.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  李瑞文 ,  冯仪杉 ,  皇甫紫薇 ,  陈逸阳 ,  马萍 ,  董良新 ,  魏梦寒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种盲六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；该方法基于盲六足机器人的内传感器获取本体感知信号，该信号可以满足盲六足机器人正常行走的最低要求，并可忽略恶劣天气的影响。使用近端策略优化算法训练盲六足机器人的运动策略，验证了盲六足机器人的马尔可夫性证明算法的可行性。本发明通过Mujoco建立了盲六足机器人在非结构化地面运动的环境，并在环境中通过强化学习算法训练得到运动策略，使盲六足机器人能根据当前环境做出自适应运动；证明该方法能使盲六足机器人在恶劣天气影响下也能稳定行走和简单避障，并通过非结构化地面。

公开(公告)号：CN117474049A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311365851.1

申请日：2023-10-20

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  李瑞文 ,  冯仪杉 ,  皇甫紫薇 ,  陈逸阳 ,  马萍 ,  董良新 ,  魏梦寒

IPC: G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/047

Abstract: 本发明公开了一种基于SAC算法的六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；包括以下步骤：S1、构建六足机器人和地形模型；S2、获取六足机器人的本体感知信号；S3、构建策略网络和价值网络；S4、构建SAC算法，通过价值网络来评估六足机器人当前动作和状态的价值，根据价值评估结果对策略网络进行迭代；S5、构建奖励函数，通过最大化奖励的方式来指导策略网络的训练和参数优化。本发明使用SAC算法对步态进行训练，该算法在目标函数中增加了熵项，对于复杂的任务有着出色的探索能力；本发明还优化了SAC算法中的策略网络，使其适应六足机器人的结构空间关系，并优化了强化学习算法中的奖励函数，可以生成优秀的移动策略。

公开(公告)号：CN115854226A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211477400.2

申请日：2022-11-23

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  董良新 ,  马萍 ,  葛学健 ,  高峰 ,  杨瑞田 ,  皇甫紫薇

IPC: F16M11/42 ,  F16M11/24 ,  F16M11/18 ,  F16F15/067 ,  F16M11/04

Abstract: 本发明公开了一种配电自动化设备电气自动化检测装置，包括装置主体、内部板和连接杆，装置主体的内部中间部位底部固定连接有内部板，装置主体的左侧上下两侧固定连接有连接杆，装置主体的后侧嵌入连接有散热板，内部板的底部固定连接有底部板，底部板的内部中间位置固定安装有镂空杆，镂空杆的内部嵌入连接有嵌入圆板，嵌入圆板的底部固定连接有螺纹杆，螺纹杆的右侧活动连接有传动齿轮，传动齿轮的底部固定连接有传动杆，传动杆的底部固定连接有旋转电机，螺纹杆的底部贯穿连接有装置底板，装置底座被螺纹杆带动向下活动，与地面进行接触，对装置进行稳定支撑，较为便捷，同时也较为稳定，更为便捷的使工作人员进行使用。

公开(公告)号：CN118691861A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410807651.5

申请日：2024-06-21

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  刘宸刚 ,  焦瑞胜 ,  马萍 ,  皇甫紫薇 ,  袁杰 ,  沈飞凤 ,  葛学健

IPC: G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74 ,  G06V20/52 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明公开了一种基于不变性约束对比学习的无监督行人再识别方法，获取伪标签的同类特征的表征特征，作为质心特征，基于质心特征和查询特征之间的相似矩阵，在相机不变性相似矩阵中，将使用同一聚类内被不同相机捕获的样本作为正样本；对于中心不变性相似矩阵和实例不变性相似矩阵；结合中心不变性损失、实例不变性损失和相机不变性损失来计算行人图像的对比度损失；构建ResNet网络的不变性约束对比度的总损失，总损失函数对ResNet网络进行多轮训练，每一轮训练过程中对无标签数据集重新进行分层。中心不变性和实例不变性可以缓解噪声样本的负面影响，而相机不变性通过利用相机感知分类策略提高了判别性。提高了从数据集中未标记数据中学习表征的性能。

公开(公告)号：CN115417145A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211128708.6

申请日：2022-09-16

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  董良新 ,  马萍 ,  高峰 ,  皇甫紫薇 ,  罗丹羚

IPC: B65G47/90 ,  B65G47/52

Abstract: 本发明公开了一种自动化保护片吸附装置，包括第一输送带的一侧嵌入连接有第二输送带，设备箱的内部固定连接有内室，内室的内壁两侧固定连接有感应光栅，设备箱的顶部内壁固定连接有伸缩旋转电机，伸缩旋转电机的底部活动连接有旋转轴，旋转轴的内部活动连接有伸缩杆，旋转轴的底部嵌入连接有连接盘，连接盘的表面嵌入连接有气阀头，气阀头的一侧固定连接有橡胶接头，内室的感应光栅用于防护使用，伸缩旋转电机包括旋转轴、伸缩杆，起到伸缩和旋转的作用，将连接盘安装在旋转轴处，旋转轴的表面安装具有气阀头，气阀头上具有橡胶接头，伸缩旋转电机九十度为旋转一个单位，气阀头上具有橡胶接头用于吸附保护片。

公开(公告)号：CN218092239U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202221614353.7

申请日：2022-06-24

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  董良新 ,  马萍 ,  黄芮 ,  高峰 ,  杜艺生 ,  罗丹羚 ,  皇甫紫薇 ,  王静

IPC: E04H1/12 ,  E04B7/16 ,  E04D13/18 ,  H02S20/32 ,  H02S40/42 ,  E04B1/343

Abstract: 本实用新型提供一种遮阳棚，属于遮阳棚技术领域，包括支撑轴、遮阳架、光照检测装置、角度调整机构和两个支撑架，支撑轴的两端分别与两个支撑架转动连接，遮阳架与支撑轴连接，光照检测装置安装在遮阳架上方，角度调整机构安装在其中一个支撑架上且与支撑轴一端活动连接，角度调整机构用于接收光照检测装置的信号并驱动支撑轴转动；本实用新型采用光照检测装置检测太阳光照射的角度，角度调整机构调整遮阳架的角度，使得遮阳架对准太阳，保持与阳光照射呈垂直状，保证遮光面积，给工人提供良好的休息环境。

公开(公告)号：CN217755770U

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202222109180.X

申请日：2022-08-11

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  马萍 ,  韩基泰 ,  李庆华 ,  王可庆 ,  皇甫紫薇 ,  董良新

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型提供了一种防止工件损伤的机械加工抓取装置，涉及机械加工技术领域，包括：安装板、通孔、螺纹杆、夹板、驱动组件、限位装置和弹力缓冲组件。解决了现有的机械手臂容易对夹持工件留下夹痕的问题，通过弹力缓冲组件的弹力对工件受到的夹紧力进行缓冲，既防止了工件受到损伤，又能够同时对两个夹板进行调节，提高了工作效率。