公开(公告)号：CN117340876A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311273174.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  李瑞文 ,  冯仪杉 ,  皇甫紫薇 ,  陈逸阳 ,  马萍 ,  董良新 ,  魏梦寒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种盲六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；该方法基于盲六足机器人的内传感器获取本体感知信号，该信号可以满足盲六足机器人正常行走的最低要求，并可忽略恶劣天气的影响。使用近端策略优化算法训练盲六足机器人的运动策略，验证了盲六足机器人的马尔可夫性证明算法的可行性。本发明通过Mujoco建立了盲六足机器人在非结构化地面运动的环境，并在环境中通过强化学习算法训练得到运动策略，使盲六足机器人能根据当前环境做出自适应运动；证明该方法能使盲六足机器人在恶劣天气影响下也能稳定行走和简单避障，并通过非结构化地面。

公开(公告)号：CN119356187A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411536403.8

申请日：2024-10-31

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  马萍 ,  葛学健 ,  袁杰 ,  魏梦寒 ,  王静

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及通信网络技术领域，公开了一种针对执行器故障的系统动态容错控制方法和系统，包括：建立控制系统中执行器故障的状态空间模型；根据所述状态空间模型构建所述控制系统的控制律和2D动态模型，其中，所述控制律基于动态迭代学习更新律，所述控制律用于控制执行器的输入向量，所述控制律用于确保所述控制系统在执行器发生故障时稳定运行；根据稳定条件和所述2D动态模型分析所述控制系统的稳定性；基于所述控制系统的稳定性，设计所述控制系统的控制器参数；使用所述控制器参数分析所述控制系统的鲁棒性，确保所述控制系统的鲁棒性，本发明能够提高控制系统的鲁棒性和稳定性，保证系统的连续性。

公开(公告)号：CN117474049A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311365851.1

申请日：2023-10-20

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  李瑞文 ,  冯仪杉 ,  皇甫紫薇 ,  陈逸阳 ,  马萍 ,  董良新 ,  魏梦寒

IPC: G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/047

Abstract: 本发明公开了一种基于SAC算法的六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；包括以下步骤：S1、构建六足机器人和地形模型；S2、获取六足机器人的本体感知信号；S3、构建策略网络和价值网络；S4、构建SAC算法，通过价值网络来评估六足机器人当前动作和状态的价值，根据价值评估结果对策略网络进行迭代；S5、构建奖励函数，通过最大化奖励的方式来指导策略网络的训练和参数优化。本发明使用SAC算法对步态进行训练，该算法在目标函数中增加了熵项，对于复杂的任务有着出色的探索能力；本发明还优化了SAC算法中的策略网络，使其适应六足机器人的结构空间关系，并优化了强化学习算法中的奖励函数，可以生成优秀的移动策略。

公开(公告)号：CN117472027A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311527699.2

申请日：2023-11-15

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  马萍 ,  田洋洋 ,  胡洋洋 ,  魏梦寒 ,  阳书贵 ,  李庆华 ,  毛明轩 ,  葛学健 ,  沈飞凤 ,  袁杰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种执行器故障的容错控制方法、系统、电子设备及介质，方法，包括以下步骤：建立离散时间系统的不确定的离散状态空间方程和执行器故障模型；建立跟踪误差，建立迭代学习控制的二维闭环系统；对离散时间系统的稳定性进行分析；基于稳定的离散时间系统，建立容错控制器。本发明基于鲁棒PD型迭代学习容错控制技术，解决离散系统中执行器故障问题，补偿执行器故障引起的输入误差，更有效地控制系统。在提高控制系统的可靠性、适应性和鲁棒性方面具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN117991629A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311414634.7

申请日：2023-10-27

Applicant: 无锡学院

Inventor： 汪磊 ,  马萍 ,  葛学健 ,  魏梦寒 ,  牛明 ,  郜云波 ,  陈杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，属于迭代学习控制的技术领域。本发明提供的搅拌釜反应器的非线性间歇过程的鲁棒控制方法，在搅拌釜反应器中，将搅拌釜反应器的反应过程为研究对象。利用扇形非线性方法将非线性间歇过程模型表示为具有非重复扰动的不确定T‑S模型，并利用间歇过程的二维和重复特性设计了一种二维复合ILC方案，基于二维Lyapunov理论，推导了保证所得闭环系统渐近稳定并具有规定的H∞衰减水平的充分条件，将设计问题表述为求解一组LMI，最后验证结果表明了所开发方法对模糊系统的非重复干扰具有良好的衰减效果和实用价值。