-
公开(公告)号：CN115980790A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310108809.5
申请日：2023-02-10
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电离层延迟估计模型的中长基线监测方法、装置和介质，该方法包括：为每颗卫星附加一个电离层参数，采用随机游走模型构建电离层延迟时间约束模型；通过卡尔曼滤波窄巷双差观测模型得到窄巷浮点模糊度，滤波宽巷双差观测模型得到宽巷浮点模糊度；通过LAMBDA搜索固定得到宽巷固定模糊度，并选取精度较高的约束窄巷浮点模糊度，再通过LAMBDA搜索固定得到窄巷固定模糊度；对窄巷固定模糊度进行检核，并更新位置参数。本发明，充分考虑了电离层延迟的差异性和时间相关性，提高了中长基线解算的质量和精度。另外，选取高可靠性的宽巷模糊度作为观测值对窄巷浮点模糊度进行约束，加快浮点模糊度和和电离层延迟参数的收敛。
-
公开(公告)号：CN114814892A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210204244.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开基于先验信息的静态基线解算方法，包括首先获取同一条天线接收的卫星信号并将其分发到多台相同类型的GNSS接收机进而计算得出对应类型的GNSS接收机的观测噪声；然后获取监测GNSS接收机接收到的原始观测数据并根据原始观测数据计算得出每颗卫星的完整率、多路径和周跳数；最后根据监测GNSS接收机的类型匹配得出对应的观测噪声，并结合每颗卫星的完整率、多路径和周跳数构建随机模型进而确定每颗卫星的权重，进而进行静态基线解算，解决现有观测环境较大或信号受到干扰时导致解算精度差异较大等问题。本发明还公开基于先验信息的静态基线解算装置及存储介质。
-
公开(公告)号：CN116203608A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310224490.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种实时精密单点定位的电离层时延补偿方法，该方法包括：构建电离层预报多项式拟合模型，利用电离层产品的STEC历史数据拟合求解电离层预报多项式拟合模型中的多项式拟合系数，获得多项式拟合预报电离层产品；利用电离层产品历史数据，结合双频相位观测值，构造电离层残差组合观测量，计算历元时刻之间的电离层变化量，生成残差组合观测量预报电离层产品；根据终端观测到的卫星状态，自动选择多项式拟合预报电离层产品或者残差组合观测量预报电离层产品预报电离层。本发明，使用电离层产品历史信息以及双频相位观测值信息对当前时刻电离层斜延迟进行预报，达到对电离层产品时延补偿、降低产品精度损失、提升PPP‑RTK度定位性能。
-
公开(公告)号：CN116009043A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310077147.X
申请日：2023-02-01
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于RTK终端的高频率解算方法及系统，该方法包括以下步骤：设置高频和低频两个线程，根据待估计参数的时变特性，采用低频线程估计载波相位模糊度；根据低频线程解算结果，采用高频线程对观测模型进行修正，得到终端的位置参数；检测低频线程解算结果的数据更新事件，并发出相应的控制信号，对高频和低频线程进行调度。本发明，通过高/低频双线程解算的方式，高频线程负责位置参数解算，低频线程负责模糊度解算，实现高频率RTK定位结果更新，通过时变参数和时不变参数估计方式的分离，减少单历元RTK计算耗时，降低全量参数估计的频率，提升解算效率并降低硬件负载。
-
公开(公告)号：CN115993625A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310157149.X
申请日：2023-02-21
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质，本发明通过IMU获取惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据以及获取惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据，根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算，根据积分计算结果计算惯导RTK接收机与IMU之间的安装偏差角，相对现有技术不受加速度计零偏重复性误差的影响，也不依赖GNSS卫星定位，操作简单，有利于提高效率以及提高安装偏差角标定的准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964222A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210398274.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开一种车载IMU姿态初始化方法以及安装偏差角估计方法，应用于车载GNSS/INS组合导航设备，包括通过将车辆静止数秒采集加速度计的测量数据以得出俯仰角和横滚角，并将其分别记为GNSS/INS组合导航的初始俯仰角和初始横滚角；然后当车辆开始运动时获取IMU模块的速度增量和GNSS接收机的速度增量，并依据预积分原理计算得出航向角并记为GNSS/INS组合导航的初始航向角，以将初始航向角应用于后续的GNSS/INS精对准，实现IMU相对于车体的安装偏差角估计。通过本发明不需要考虑IMU模块的安装位置即可给出精确的车体安装偏差角。本发明还公开一种GNSS/INS组合导航设备及存储介质。
-
公开(公告)号：CN116105772A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310159585.0
申请日：2023-02-22
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN116088013A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310173162.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于PPP‑B2b的终端实时定位方法、系统和介质，该方法包括：根据轨道改正数历史信息iodn和iodcorr是否一致，进行多项式拟合；或者补偿后进行多项式拟合；将当前观测时刻与钟差改正数播发时刻取差，代入误差优化模型获得外推误差，在PPP随机模型中进行补偿；对所有可用卫星改正数播发时刻不一致的，计算钟差改正数基准跳变量进行补偿；通过多项式拟合系数拟合出当前观测时刻的轨道改正数，修正卫星位置获得精密卫星坐标；根据原始或基准补偿后的钟差改正数，修正广播星历的卫星钟差获得精密卫星钟差。本发明，顾及iodn和iodcorr变化补偿后进行多项式拟合，避免意外情况带来的拟合错误，提高定位稳定性，将系统内的所有卫星一起考虑，钟差基准更统一。
-
公开(公告)号：CN115390094A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210286611.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明提供一种网络RTK系统计算效能提升方法，包括步骤：获取所有国界线内的格网点，将获取的格网点位置信息录入数据库，当系统运行后，直接加载数据库中的格网点信息；利用CORS网中的物理参考站实时观测数据进行基线解算，构建大气误差改正模型，通过大气误差改正模型构造以每个格网点为虚拟参考站的虚拟观测值；通过长时间采集全国格网点位置的电离层误差的建模精度进行大数据分析，划分出电离层活跃时间段、地理范围，根据不同时间段、不同地理位置的电离层活跃程度动态调节格网点的密度。本发明解决了国界线外存在无效格网点计算的问题；在保证网络RTK服务稳定的情况下，降低分区格网点的密度，以减小服务器计算量的问题。
-
公开(公告)号：CN115097505A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210399204.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质，包括以下步骤：选取一帧图像对应的位姿作为参考坐标系，基于视觉约束计算相机相对参考坐标系的位置，基于IMU测量模型计算预积分量；根据相机相对参考坐标系的位置及所述预积分量，动态估计重力在参考坐标系下的方向与大小；根据重力在导航坐标系和参考坐标系下的投影，确定调平矩阵并将VIO的位置投影至水平系；选取初始化时间区间，计算初始化时间区间内的GNSS位置增量和VIO估计的位置增量；根据初始化时间区间起、止时刻的GNSS位置增量与VIO估计的位置增量计算航向角初值。本发明操作简单，初始化方式灵活，提升操作体验，能给用户无感的姿态初始化体验。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.027 seconds)
