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公开(公告)号：CN109597102A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811130057.8
申请日：2018-09-27
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据测量方法。该方法包括：终端设备获取多个历元的观测数据；对该观测数据进行滤波处理，得到第一解算结果；获取起始标识，记录该观测数据和第一解算结果；当第一解算结果满足预设存储条件时，结束记录观测数据；将起始标识对应的历元的第一解算结果作为第一滤波方程的先验值，采用第一滤波方程对记录的观测数据进行滤波处理，得到每个历元对应的第二解算结果；将第二解算结果中的最后一个历元对应的第二解算结果作为第二滤波方程的先验值，通过第二滤波方程对观测数据进行滤波处理，得到第三解算结果；将第二解算结果和第三解算结果进行融合，得到每个历元对应的目标解算结果。本申请提出的数据测量方法精度较高。
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公开(公告)号：CN114485377A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111661328.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明提供提高地质灾害位移监测精准度的方法，包括根据获取的每个历元对应的观测数据构建出不同卫星对应的历元间站间残差方程；将构建的历元间的所有站间卫星差分观测误差方程组通过最小二乘法解算，将解算结果代入至不同卫星对应的历元间站间残差方程中，得到不同卫星对应的验后残差，根据验后残差计算验后标准化残差，将验后标准化残差不小于预设阈值的卫星作为最大残差卫星进行剔除，在当前时段静态滤波完成后，将当前时段的时段信息传递至后一时段的时段信息上，并对后一时段的初始历元坐标参数状态加入预设过程噪声。本发明中的技术方案提高了静态定位整体解精度，满足了不同场景下地灾监测的业务需求。
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公开(公告)号：CN114384573A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111491532.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供基于精密产品的单站位移计算方法，包括步骤：通过非差原始观测方程计算在起点时间和当前时间下对应的时间域单差方程，计算参考星、非参考星对应的星间双差方程；通过星基播发的精密产品与广播星历结合，获得高精度的卫星轨道及钟差信息，采用星历相关状态的参数进行广播星历与精密产品的匹配；采用IGGIII法进行多粗差探测；采用分段法，逐步进行时间差分；将原始的伪距观测值和载波观测值代入方程中，求解出高精度时间变化量，结合起点位置坐标，获得当前的厘米级精确位置，并通过协方差阵对结果精度进行评估。本发明通过接收卫星播发的精密产品，当差分中断时，通过历元间+星间双差的模型，继续维持厘米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN116009043A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310077147.X
申请日：2023-02-01
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于RTK终端的高频率解算方法及系统，该方法包括以下步骤：设置高频和低频两个线程，根据待估计参数的时变特性，采用低频线程估计载波相位模糊度；根据低频线程解算结果，采用高频线程对观测模型进行修正，得到终端的位置参数；检测低频线程解算结果的数据更新事件，并发出相应的控制信号，对高频和低频线程进行调度。本发明，通过高/低频双线程解算的方式，高频线程负责位置参数解算，低频线程负责模糊度解算，实现高频率RTK定位结果更新，通过时变参数和时不变参数估计方式的分离，减少单历元RTK计算耗时，降低全量参数估计的频率，提升解算效率并降低硬件负载。
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公开(公告)号：CN114417552A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111491503.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/10
Abstract: 本发明涉及卫星定位技术领域，尤指一种模糊度确认方法、存储介质以及电子设备。所述模糊度确认方法，包含：获取观测值和星历数据，将所述观测值和星历数据代入预设的双差观测方程，计算浮点解，将浮点模糊度及其方差阵进行模糊度固定，生成最优整数模糊度组和次优整数模糊度组；对所述最优整数模糊度组和次优整数模糊度组进行检验，包括R‑ratio检验、观测值残差rms检验以及坐标一致性检验。本发明在R‑ratio检验和rms辅助检验的基础上，利用基于正确模糊度反算坐标具有一致性的特点，对可疑模糊度组进行二次检验，有效地防止了错误固定解被输出，增强了GNSS解算结果地可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110646820A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910893190.7
申请日：2019-09-20
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本申请涉及一种RTK定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质。其中，RTK定位数据的质检方法包括接收基站传输的差分数据、移动站传输的原始观测数据；原始观测数据包括观测值、高度角、信噪比和基线长信息；根据差分数据和原始观测数据，生成双差观测模型；获取双差观测模型的前向模糊度固定解；前向模糊度固定解为基于采用联合加权模型对双差观测模型进行前向滤波解算的输出结果得到；联合加权模型为根据观测值的方差、高度角、信噪比和基线长信息得到；对前向模糊度固定解进行反算处理，输出质检定位数据。而本申请联合加权模型根据观测值的方差、所述高度角、所述信噪比和所述基线长信息获得，保证稳定性的同时，也降低了收敛时间，提升了精度。
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公开(公告)号：CN116660955A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310405767.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司 , 中铁二局第二工程有限公司 , 西南交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多参考站的全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)毫米级放样方法及系统，其中该方法包括：基于至少两台基准站的观测数据和第一流动站的观测数据，通过载波相位事后差分模式确定第一实测坐标；基于至少两台基准站的观测数据和第一流动站的观测数据，通过快速静态解算模式确定第二实测坐标；基于第一实测坐标和第二实测坐标，确定第三实测坐标；计算第三实测坐标和第一流动站的预设坐标之间的差值得到第一差值坐标；在第一差值坐标中每个分量的绝对值均小于第一阈值的情况下，确定第一流动站的放样点准确。可缩短数据处理流程和时间，提高定位精准度。
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公开(公告)号：CN114895330A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210342779.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于广播星历的单站位移监测方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：步骤S1、接收双频载波观测数据与广播星历，构建历元间的双差观测方程；步骤S2、对广播星历误差建立随机补偿模型，通过随机补偿模型表示历元间广播星历误差的约束；步骤S3、根据双差观测方程、星历误差的约束构建附有星历约束的单站位移解算模型，对广播星历历元间的卫星钟差残差和轨道误差进行补偿；步骤S4、获取初始观测历元与目标历元之间的连续共视卫星，根据单站位置解算模型计算接收机历元间位移量与每颗卫星的广播星历残差。本发明基于广播星历实现厘米级相对位置测量，模型简单，计算效率高。
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公开(公告)号：CN114384572A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111490077.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供适用于GNSS静态监测的整周模糊度固定和可靠性检验方法，包括步骤：计算双差浮点模糊度及方差协方差阵，获取部分固定模糊度子集，传递历史固定模糊度子集，基于位置约束的模糊度检核，监测站位置更新。本发明涉及电子设备、存储介质和程序产品。本发明基于GNSS静态监测特性，使用固定部分模糊度和传递历史模糊度的方式获取固定的整周模糊度，并对固定的整周模糊度进行位置约束的模糊度可靠性检验，筛选出可靠的整周模糊度向量，使用可靠的整周模糊度向量进行GNSS监测站的位置解算，获取监测站高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN113777639A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110974553.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Inventor： 单弘煜
Abstract: 本发明提供基于多普勒观测值约束的强跟踪卡尔曼滤波单点定位计算方法，包括以下步骤：建立标准滤波方程，引入多普勒观测值，多粗差探测，强跟踪调整噪声，高精度定位。本发明涉及一种电子设备、存储介质、程序产品，用于执行基于多普勒观测值约束的强跟踪卡尔曼滤波单点定位计算方法。本发明通过引入多普勒观测值，并采用卡尔曼滤波的方式，建立速度与位置的相应关系；采用更为复杂的抗差策略，来应对实际动态环境中的多粗差问题，并且根据实际解算状态，动态调整过程噪声，适用各种载体的动态运动场景，使滤波器更加稳健可靠，最终的定位结果也更为平滑稳定。
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