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公开(公告)号：CN118795878A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410766420.4
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于双臂机器人的自主导航方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：利用设置于双臂机器人上的目标相机采集第一点云数据，以及，利用激光雷达获取第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据构建三维环境模型和动态障碍物模型，并将所述三维环境模型和所述动态障碍物模型进行融合，以获得四维时空环境模型；将所述四维时空环境模型输入至时空注意力卷积网络中进行时空语义分割，以获得动态可行路径，根据所述动态可行路径和路径决策网络确定目标路径，并根据所述目标路径控制所述双臂机器人自主导航至目标位置。上述技术方案，能够完整描述复杂动态场景的空间几何和时演信息，为双臂机器人规划高质量导航路径。
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公开(公告)号：CN118700152A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410956095.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的协同控制方法、系统、设备、介质及产品。该方法包括：将双臂机器人解耦为多个独立的关节子系统；通过第一处理器对各关节子系统进行独立的运动规划，获得各关节子系统的期望轨迹，并将期望轨迹发送到第二处理器；通过第二处理器根据各关节子系统的期望轨迹生成控制指令，基于控制指令对双臂机器人的各关节进行运动控制；通过将双臂机器人的复杂的规划和控制任务分别分配到不同的处理器进行并行执行，极大地发挥了硬件的计算性能，实现了计算效率的大幅提升，满足了实时性要求，提升了双臂机器人控制系统的实时性、效率、精度和智能化水平，为实现双臂机器人高效、协调、精准的作业控制提供了有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN118809597A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410956100.5
申请日：2024-07-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种双臂移动机器人的轨迹规划方法、装置、机器人及介质，该方法包括：基于对作业环境扫描的三维点云数据，构建作业环境地图；根据所述作业环境地图和预构建的路径约束条件，确定所述双臂移动机器人的目标规划路径；根据所述目标规划路径，生成所述双臂移动机器人各关节的目标规划轨迹。利用该方法，通过双臂移动机器人配备的传感器对作业环境进行三维扫描，构建作业环境三维模型，实时构建作业环境地图和双臂移动机器人的约束，计算最优路径规划，以实现对动态环境下的高精度导航和路径规划。
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公开(公告)号：CN118357931B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410788651.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种双臂机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：将双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到双臂机器人的第一控制数据；将双臂机器人对应的第一控制数据、第一位置信息和第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；在第一路径的判定结果为不满足目标作业需求的情况下，获取双臂协同控制模型输出的第二控制数据；将双臂机器人对应的第二控制数据、第二位置信息和第二环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第二路径，对第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足目标作业需求的目标路径。通过构建闭环的路径规划与运动控制的耦合机制提高路径规划效率和协调性。
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公开(公告)号：CN118528292A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410734712.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人运行控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于预先构建的区域三维模型，模拟目标机器人的运行过程，并获取目标机器人的机器人反应时间、模拟运行过程中参考时间点的参考运行数据、模拟运行过程中的运行路径数据，以及模拟运行过程中目标机器人的初始运行轨迹；确定区域三维模型对应的环境复杂指数；根据区域三维模型、参考运行数据、环境复杂指数和机器人反应时间，确定目标机器人的速度调整策略；根据预设的候选轨迹调整策略、运行路径数据和初始运行轨迹，确定目标机器人的目标运行轨迹；根据速度调整策略和目标运行轨迹，控制目标机器人运行。上述方案，提高了对机器人的运行进行控制的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119088009A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411184877.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域的查巡方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取封闭查巡区域的三维点云地图；根据查巡任务和三维点云地图生成规划查巡路径；沿着规划查巡路径导航至各目标查巡点后，通过传感器感知目标查巡点的环境数据，并将环境数据上传到控制中心，能够在封闭场景内实现智能化的查巡，且复杂环境中的动态场景有一定的处理能力，无需人工干预，提升了查巡效率。
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公开(公告)号：CN118586244A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410824340.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F30/13 , G06F30/15 , G06Q10/047 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种无人机电磁屏蔽装置的参数确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定变电站的磁场仿真模型和电场仿真模型，并根据所述磁场仿真模型、电场仿真模型以及无人机的结构参数，确定不同电磁屏蔽装置参数的取值组合下的无人机的磁场强度和电场强度；根据不同电磁屏蔽装置参数的取值组合下的无人机的磁场强度和电场强度，在各电磁屏蔽装置参数中选择目标电磁屏蔽装置参数；根据目标电磁屏蔽装置参数，确定电磁屏蔽装置参数响应面模型，并根据电磁屏蔽装置参数响应面模型，确定目标电磁屏蔽装置参数的取值。本发明可以确定最佳的无人机电磁屏蔽装置参数，提高电磁屏蔽装置对电场和磁场的屏蔽效果，降低磁场和电场对无人机作业的干扰。
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公开(公告)号：CN118906043A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410766422.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本申请实施例提供一种基于双臂机器人的机房监控方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。上述双臂机器人包括环境传感器，该方法包括：确定机房内各设备的重要程度，控制所述双臂机器人对机房内各设备按照重要程度由高到低进行巡检；在所述双臂机器人巡检过程中，获取通过所述环境传感器采集的所述机房的环境数据；将所述环境数据输入至对应的环境预测模型中，得到所述机房在未来目标时刻的环境预测结果；在确定所述环境预测结果异常时，发送预警信息并启动所述机房内的环境调节装置。该方法可保障机房内重要程度较高设备的稳定运行，以及降低环境异常变化对设备的影响，延长设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118514079A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410766022.2
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明实施例公开了一种双臂机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取构建好的双臂机器人的运动学模型和动力学模型；基于运动学模型实时获取双臂机器人的末端执行器的当前运动状态信息，并基于动力学模型和当前运动状态信息确定双臂机器人在工作空间内的潜在碰撞信息；基于当前运动状态信息、潜在碰撞信息和预先构建的轨迹生成模型，生成预设时长内双臂机器人的目标运动轨迹序列；基于闭环控制算法将目标运动轨迹序列转化为双臂机器人的关节运动控制指令，并基于关节运动控制指令控制双臂机器人的双臂协同运动。通过本发明实施例的技术方案，可以准确且便捷地实现对双臂机器人的控制，避免双臂碰撞，提高生成效率。
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公开(公告)号：CN118357931A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410788651.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种双臂机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：将双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到双臂机器人的第一控制数据；将双臂机器人对应的第一控制数据、第一位置信息和第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；在第一路径的判定结果为不满足目标作业需求的情况下，获取双臂协同控制模型输出的第二控制数据；将双臂机器人对应的第二控制数据、第二位置信息和第二环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第二路径，对第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足目标作业需求的目标路径。通过构建闭环的路径规划与运动控制的耦合机制提高路径规划效率和协调性。
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