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公开(公告)号：CN118795878A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410766420.4
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于双臂机器人的自主导航方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：利用设置于双臂机器人上的目标相机采集第一点云数据，以及，利用激光雷达获取第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据构建三维环境模型和动态障碍物模型，并将所述三维环境模型和所述动态障碍物模型进行融合，以获得四维时空环境模型；将所述四维时空环境模型输入至时空注意力卷积网络中进行时空语义分割，以获得动态可行路径，根据所述动态可行路径和路径决策网络确定目标路径，并根据所述目标路径控制所述双臂机器人自主导航至目标位置。上述技术方案，能够完整描述复杂动态场景的空间几何和时演信息，为双臂机器人规划高质量导航路径。
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公开(公告)号：CN118700152A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410956095.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的协同控制方法、系统、设备、介质及产品。该方法包括：将双臂机器人解耦为多个独立的关节子系统；通过第一处理器对各关节子系统进行独立的运动规划，获得各关节子系统的期望轨迹，并将期望轨迹发送到第二处理器；通过第二处理器根据各关节子系统的期望轨迹生成控制指令，基于控制指令对双臂机器人的各关节进行运动控制；通过将双臂机器人的复杂的规划和控制任务分别分配到不同的处理器进行并行执行，极大地发挥了硬件的计算性能，实现了计算效率的大幅提升，满足了实时性要求，提升了双臂机器人控制系统的实时性、效率、精度和智能化水平，为实现双臂机器人高效、协调、精准的作业控制提供了有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN118691896A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410844414.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种设备的状态监测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：周期性获取待监测设备的全景图像数据；每获取到一次全景图像数据，通过预先训练的目标识别分割模型从全景图像数据中识别分割出多个目标图像，每个目标图像各自对应待监测设备中的一监测对象；对于任一目标图像对应的监测对象，通过状态识别模型对目标图像进行识别，得到监测对象当前所处的目标状态；根据每个监测对象各自对应的目标状态监测待监测设备的运行状态。本发明实施例能够准确识别待监测设备的状态，提高监测准确性。
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公开(公告)号：CN118819172A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410808446.0
申请日：2024-06-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种变电站内无人机巡检方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定变电站的障碍物环境模型；确定无人机距离所述障碍物区域内的障碍物的参考距离阈值；根据所述障碍物环境模型和所述参考距离阈值确定无人机的巡检区域；根据所述巡检区域，通过最优路径搜索确定无人机的参考巡检路线；控制无人机集群采取线性队列按照所述参考巡检路线对所述障碍物区域内的电气设备进行巡检。本发明实施例的技术方案，通过建立变电站内的障碍物环境模型，确定无人机的巡检区域，基于最优路径搜索对巡检区域进行路径规划，实现无人机集群在变电站内的高效和快速巡检。
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公开(公告)号：CN118809596A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410951207.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制指令确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：确定待分析图像中的环境信息和目标物体信息，所述待分析图像包括对机器人的双目视觉传感器采集的双目图像进行预处理得到的图像；对所述环境信息的特征和所述目标物体信息的特征进行整合得到特征融合向量；通过动作映射算法，将动作输入设备的多个操作与所述特征融合向量相结合映射为所述机器人的候选控制指令；通过指令优化算法，在所述候选控制指令的基础上，增加对所述多个操作中各操作所对应目标位姿和当前位姿的差异进行权重和非线性调整的部分，得到目标控制指令。上述技术方案可以提高确定对机器人控制的目标控制指令的准确度，进而提高控制机器人的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118783630A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410769453.4
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种变电站故障设备识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在变电站发生故障后，从站域录波数据集中获取各设备的电气量信息和开关量信息；基于电气量信息、开关量信息以及预设的站域接线关系，从变电站的多个设备中查找出各个故障设备以构成可疑故障设备初步集合；基于预先构建的变电站网络拓扑参数化模型，对故障设备的测量阻抗进行计算，并基于测量阻抗计算结果得到故障设备与其相邻设备间的测量阻抗关系；对照可疑故障设备初步集合以及故障设备的测量阻抗关系，确定故障设备的位置。本发明中，可以显著提高故障诊断的准确率和速度，能够迅速准确地定位故障设备的位置，极大地提高了电力系统的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118514079A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410766022.2
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明实施例公开了一种双臂机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取构建好的双臂机器人的运动学模型和动力学模型；基于运动学模型实时获取双臂机器人的末端执行器的当前运动状态信息，并基于动力学模型和当前运动状态信息确定双臂机器人在工作空间内的潜在碰撞信息；基于当前运动状态信息、潜在碰撞信息和预先构建的轨迹生成模型，生成预设时长内双臂机器人的目标运动轨迹序列；基于闭环控制算法将目标运动轨迹序列转化为双臂机器人的关节运动控制指令，并基于关节运动控制指令控制双臂机器人的双臂协同运动。通过本发明实施例的技术方案，可以准确且便捷地实现对双臂机器人的控制，避免双臂碰撞，提高生成效率。
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公开(公告)号：CN118357931A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410788651.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种双臂机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：将双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到双臂机器人的第一控制数据；将双臂机器人对应的第一控制数据、第一位置信息和第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；在第一路径的判定结果为不满足目标作业需求的情况下，获取双臂协同控制模型输出的第二控制数据；将双臂机器人对应的第二控制数据、第二位置信息和第二环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第二路径，对第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足目标作业需求的目标路径。通过构建闭环的路径规划与运动控制的耦合机制提高路径规划效率和协调性。
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公开(公告)号：CN119159572A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411101845.X
申请日：2024-08-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种双臂机器人的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取环境数据和双臂机器人的路径规划任务；根据所述环境数据确定三维环境模型；根据所述三维环境模型和所述路径规划任务确定第一路径；根据所述路径规划任务的路径成本对所述第一路径进行调整，确定目标路径。本技术方案，根据实时环境数据和路径成本确定最终的目标路径，提高了路径规划的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118799161A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410767352.3
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G06T1/00 , B25J13/00 , G06T7/50 , G05B19/408
Abstract: 本发明实施例公开一种基于双目视觉的机器人控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取机器人的双目相机对操控任务相关物体进行拍摄得到的目标双目图像，并计算目标双目图像的视差；分别对双目相机的基线距离和视差进行修正对应得到修正基线距离和修正视差；基于修正基线距离、修正视差和双目相机的焦距计算操控任务相关物体的立体视觉深度；以及基于立体视觉深度控制机器人对操控目标物体进行操控。本发明实施例能够精确地获取机器人操控任务相关物体的立体视觉深度，提高机器人基于操控任务相关物体的立体视觉深度对操控目标物体进行操控的有效性和准确性。
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