-
公开(公告)号：CN118644532A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747055.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/80 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/246 , G06T7/90 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法，具体涉及AGV技术领域，包括将像素坐标系与叉车的深度相机坐标系进行映射，对深度相机的外参标定；获取当前车体中心在世界坐标系下位姿，利用深度相机捕捉RGB‑D/I R图像，对RGB或I R图像中的托盘进行检测和分割，定位到托盘腿部特征点及中线点像素坐标；关联托盘相关深度信息，计算托盘在世界坐标系中的坐标，计算出托盘的姿态；安装设计的局部路径规划算法形成局部路径，完成末端作业。本发明公开了从RGB/I R图像到AGV末端作业时的托盘识别算法流程；利用托盘检测算法和托盘孔检测算法以及通过预训练的红外图像识别神经网络模型，完成基于红外和RGB图像识别的托盘检测和分割。
-
公开(公告)号：CN118358540A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410468496.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B60T13/12 , B60T13/14 , B60T13/68 , B60T13/70 , B60T15/02 , B60T15/36 , B62D5/06 , B62D5/07 , B62D5/08 , B62D5/12 , B62D5/065 , B66F9/075
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶工业车辆转向和制动控制系统，该系统中液压泵的吸油口与油箱连接，出油口与进油口P1连接；工作油口PB与驻车制动控制油缸的进油口连接，蓄能器油口Acc与蓄能器连接，转向分流油口S与进油口P2连接；线控转向控制阀模块的人工转向供油口MS与进油口P5连接，工作油口A2、B2分别与转向油缸的两个工作油口连接；蓄能器的出口通过分支管路分别与进油口P3、进油口P4连接，线控行车制动阀模块的人工制动进油口MB3与出油口MB4连接，回油口T3、液压制动阀的回油口T4均与液压油箱连接；线控行车制动阀模块的输出油口SB与行车制动器的进油口连接。该系统能够同时满足无人驾驶工业车辆转向和制动自动控制需求，便于实现有人向无人驾驶改制。
-
公开(公告)号：CN109052239B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811073940.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明涉及一种用于前移式叉车的整体框架式驾驶室。包括驾驶室框架，其中一对前支腿之间设有前大窗，一对后支腿之间设有后门，两侧的前支腿和后支腿之间分别设有侧窗，左前支腿和左后支腿之间的侧窗为驾驶观察窗，改进在于：左后支腿的上部设有小视窗；前大窗为向外凸起的圆弧面窗，后门为向外凸起的圆弧面门；使前大窗与后门之间的驾驶员座位处的横向空间增加至550mm；顶棚框架上设有顶棚前窗和顶棚后窗，顶棚后窗为电加热视窗；用于冷库环境作业时，通过小视窗和电加热的顶棚后窗增加了驾驶员的操作视野。本发明通过结构改进，进一步提升的使用性能，更适用于冷库环境下的使用。
-
公开(公告)号：CN112109678A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011091085.0
申请日：2020-10-13
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
IPC: B60T7/06
Abstract: 本发明公开了车辆制动领域的自动驾驶车辆人机共驾线控制动装置，包括制动踏板机构、制动连杆机构以及转轴体，制动踏板机构包括制动踏板、复位弹簧，制动踏板上安装有脚制动开关，脚制动开关及执行器均与驾驶控制器连接；制动踏板机构还包括同轴心内外套接的制动销轴与回转轴，复位弹簧、转轴体套接在制动销轴的周向外侧，回转轴的周向外侧壁套接固定有第一柱体，转轴体与第一柱体相对旋转且相对的轴面呈凹凸状咬合。本发明使自动驾驶线控制动与人工制动相对独立，驾驶控制器能准确区分当前是否为人工制动，而且在车辆自动驾驶模式下，人工可以直接进行干预，提升了自动驾驶车辆的安全性。
-
公开(公告)号：CN110371189A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910796674.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动导引车转向检测机构，包括设置驱动轮上方的连接板，该连接板上安装有位于其端面的转向电机，所述连接板上设置有与转向电机异轴布置的转向编码器，该转向编码器可拆卸连接在连接板上，所述转向电机的底部通过传动件与转向编码器传动连接并用于将驱动轮的转向角度以一定传动比传动至转向编码器上。本发明通过异轴于转向电机布置的转向编码器实现对车辆转动角度的精准检测，同时该种转向编码器独立安装在连接板上，可实现维修检测人员整体拆装、整体更换，方便了维护人员后期检修和故障排查。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109052239A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811073940.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
CPC classification number: B66F9/07504
Abstract: 本发明涉及一种用于前移式叉车的整体框架式驾驶室。包括驾驶室框架，其中一对前支腿之间设有前大窗，一对后支腿之间设有后门，两侧的前支腿和后支腿之间分别设有侧窗，左前支腿和左后支腿之间的侧窗为驾驶观察窗，改进在于：左后支腿的上部设有小视窗；前大窗为向外凸起的圆弧面窗，后门为向外凸起的圆弧面门；使前大窗与后门之间的驾驶员座位处的横向空间增加至550mm；顶棚框架上设有顶棚前窗和顶棚后窗，顶棚后窗为电加热视窗；用于冷库环境作业时，通过小视窗和电加热的顶棚后窗增加了驾驶员的操作视野。本发明通过结构改进，进一步提升的使用性能，更适用于冷库环境下的使用。
-
公开(公告)号：CN108455491A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810209779.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种具有密码启动功能的电动叉车电控系统，在现有叉车电控系统的基础上，在不破坏整车外电路和行走起升控制电路的情况下，在整车主电路控制系统中增加密码启动器和继电器，通过密码启动器控制主干路继电器触点的闭合状态，对泵控制器，行走控制器和外电路电源的通断做控制作用，实现叉车的密码启动。本发明能够实现电动叉车的密码启动，有利于车辆管理者提供更好的叉车保护措施和统一管理方法，为客户和使用者提供了一种更安全可靠的保障，提升了叉车使用的安全性。本发明在现有叉车电控系统的基础上，在不破坏整车外电路和行走起升控制电路的情况下，进行电控系统的结构改进，结构简单、易于实现、生产成本低廉。
-
公开(公告)号：CN105872488A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610398968.3
申请日：2016-06-07
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明公开叉车高位作业图像的无线传输与供电装置，包括设于叉车驾驶室内与车载电源电连接的视频接收终端，以及安装在货叉架上的图像采集装置，所述图像采集装置与视频接收终端之间通过无线信号连接，所述图像采集装置通过移动电源与动触片进行电连接，所述移动电源与动触片均固设于货叉架上；所述车载电源通过导线与固设于叉车外门架上的定触片连接；所述动触片随着货叉架的升降而与定触片接触或分离，实现对图像采集装置进行连续供电。本装置通过无线传输图像，并通过动、定触片的接触和分离，实现车载电源对移动电源间断式地充电，从而简化了图像传输与图像采集装置的供电线路，实现叉车的无线摄像头全天候作业。
-
公开(公告)号：CN100522722C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710162075.X
申请日：2007-11-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B62D7/16
Abstract: 本发明涉及叉车转向机构，确切地说是上置式横置油缸叉车转向桥。结构特点是：桥体为V形，中部垂直连接着安装轴，横置转向油缸设于安装轴上方；V形桥体两上端分别为卧式Y形，且分别垂直贯穿设有主销，主销下端轴向连接着L形转向弯板，L形转向弯板下端连接着轮轴；左转向节臂和右转向节臂的另一端分别连接着主销中部。本发明的转向摆角可达90度，特别适合双驱四支点叉车的大转向角要求，是转向摆角为76-82度的现有技术产品无法达到的。其转向阻力小，转向阻力为现有同类转向桥的80%。
-
公开(公告)号：CN119142686A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411058121.1
申请日：2024-08-02
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了AGV软包堆叠对象的定位与测量方法，包括：将深度相机安装于AGV货叉的右叉尖上，预先采集AGV软包堆叠场景下的托盘图像数据；到达取货前置点时，采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据，处理后输入托盘检测模型，对托盘插孔进行定位；控制AGV按照移动路径行驶至取货点；再采集到待叉取托盘的右侧RGB图像，处理后进行分割，调整AGV货叉的高度和旋转角度，直线行驶补偿距离后完成取货动作。本发明在取货前置点和取货点分别对托盘进行识别和定位，调整货叉高度和旋转角度，完成末端作业。从而满足软包堆叠时的挤压、变形、倾斜、少部分遮挡应用场景，提高末端作业系统鲁棒性和环境适应性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
204
records
(took 0.063 seconds)
