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公开(公告)号：CN114711777B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210158400.X
申请日：2022-02-21
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种可穿戴单导通用入耳式脑电传感器，通用入耳式脑电传感器由通用耳塞基底和粉末烧结电极组成，通用耳塞基底内设粉末烧结电极，通用入耳式脑电传感器的制作过程：S1、制作耳模：使用具有生物相容性的弹性耳模硅胶制作若干人双耳耳模；S2、扫描：对耳模进行3D扫描；S3、重建、计算机辅助设计建模：S4、制作浇筑通用入耳式耳塞的模具，并在模具内部预留电极导线位置；S5、埋置导线：将AgCl粉末烧结电极和导线埋置于模具预留孔中；S6、浇注和固化过程：向模具中注入柔性固化材料，并进行加热固化，完成耳脑电传感器的制作。本发明佩戴过程不易脱落，更贴合人体耳道结构，具有普适性；电极可重复使用，具有良好的耐磨性能。
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公开(公告)号：CN117179784A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311073041.9
申请日：2023-08-24
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种入耳式闭环睡眠诊疗脑机接口系统，属于脑机接口技术领域，包括耳机主体、耳脑电采集电极、神经电刺激电极、输入连接导线、输出连接导线、人机交互控制器主机、控制器显示屏、控制器按键面板。耳脑电采集电极和神经电刺激电极位于耳机主体表面，神经电刺激电极通过输入连接导线与人机交互控制器主机相连，耳脑电采集电极通过输出连接导线与人机交互控制器主机相连，人机交互控制器主机上设置控制器显示屏和控制器按键面板。本发明的柔性耳机可以与人耳表皮充分接触，既保证了耳脑电的采集效果，也提高了睡眠监测和刺激治疗时的舒适度。本发明将传感器与刺激器集成，通过闭环系统实现了实时监测和动态调节刺激参数的功能，提升了治疗效果。
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公开(公告)号：CN114939861A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210380168.4
申请日：2022-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。
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公开(公告)号：CN109031928A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810869001.8
申请日：2018-08-02
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及电子信息技术领域，一种红外遥控多组模式设置的数字显示闹钟，包括电源模块、红外发射模块、红外接收模块、单片机A、单片机B、16*64点阵显示屏、时钟模块、闹铃模块及LED模块，所述红外发射模块为一电池供电的按键遥控装置，内部设置有模式选择按键、闹铃开关按键、左按键、右按键、+按键、‑按键、保存设置按键及退出按键，红外发射模块与红外接收模块之间采用红外无线方式进行通信。本发明是一种采用红外遥控、以STC89C52RC单片机为核心，16*64点阵屏显示，能够设置并查看12组(24个)闹铃的数字闹钟，闹铃多样化显示，使用方便，可靠性高，解决了以往闹钟断电需要重新设置时间、屏幕小、闹铃次数少的问题。
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公开(公告)号：CN112051735B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010836580.3
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 仿人机器人步行控制方法，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，本发明提出如下技术方案：一种仿人机器人步行控制方法，对仿人机器人进行离线步态规划，使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；实时采集仿人机器人行走过程中的状态信息，响应于状态信息的稳定控制器，实时在线调整仿人机器人的步行姿态，使其能够在非平整路面行走，效果是采用离线步态规划与线稳定控制相结合的方式实现仿人机器人步行控制，效果是使仿人机器人具备适应复杂环境的能力。
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公开(公告)号：CN112060082B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010836621.9
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，包括对仿人机器人进行离线步态规划的器件，该器件输出使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；响应于离线步态的小脑模型控制器，小脑模型控制器包括状态编码模块、小脑模型、下橄榄反馈模块、运动映射模块，状态编码模块根据仿人机器人传感器采集到的状态信息调整PF的激活状态，下橄榄反馈模块基于环境反馈的评价信息修改行为选择概率以及小脑神经元存储权值，运动映射模块根据功能模块输出调节机器人动作，效果是提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力。
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公开(公告)号：CN112051735A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010836580.3
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 仿人机器人步行控制方法，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，本发明提出如下技术方案：一种仿人机器人步行控制方法，对仿人机器人进行离线步态规划，使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；实时采集仿人机器人行走过程中的状态信息，响应于状态信息的稳定控制器，实时在线调整仿人机器人的步行姿态，使其能够在非平整路面行走，效果是采用离线步态规划与线稳定控制相结合的方式实现仿人机器人步行控制，效果是使仿人机器人具备适应复杂环境的能力。
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公开(公告)号：CN114939861B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210380168.4
申请日：2022-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。
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公开(公告)号：CN109031928B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810869001.8
申请日：2018-08-02
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及电子信息技术领域，一种红外遥控多组模式设置的数字显示闹钟，包括电源模块、红外发射模块、红外接收模块、单片机A、单片机B、16*64点阵显示屏、时钟模块、闹铃模块及LED模块，所述红外发射模块为一电池供电的按键遥控装置，内部设置有模式选择按键、闹铃开关按键、左按键、右按键、+按键、‑按键、保存设置按键及退出按键，红外发射模块与红外接收模块之间采用红外无线方式进行通信。本发明是一种采用红外遥控、以STC89C52RC单片机为核心，16*64点阵屏显示，能够设置并查看12组(24个)闹铃的数字闹钟，闹铃多样化显示，使用方便，可靠性高，解决了以往闹钟断电需要重新设置时间、屏幕小、闹铃次数少的问题。
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公开(公告)号：CN107391784B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710410036.0
申请日：2017-06-03
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及生物医疗技术领域，一种基于拓扑优化技术的松质骨多孔结构建模方法，包括以下步骤：(1)建立松质骨模型，(2)求解松质骨模型的体积分数，(3)求解松质骨模型的力学性能，(4)提出本方法的拓扑优化模型，(5)求解多孔结构，(6)还原CAD模型。本发明考虑到真实松质骨的性能，设计得到的模型更加符合真实松质骨结构的要求，并且大大减少了模型的数据量，满足加工和后处理的要求，为进一步的骨科临床手术应用奠定了基础。
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