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公开(公告)号：CN114939861A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210380168.4
申请日：2022-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。
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公开(公告)号：CN109459308B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811531661.1
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源和电机驱动器，伺服电机，行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、升降台、压力传感器和踏板。本装置结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN109459308A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811531661.1
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源和电机驱动器，伺服电机，行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、升降台、压力传感器和踏板。本装置结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN109459309B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811531676.8
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源、电机驱动器、伺服电机、行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、压力传感器、可调节压力装置和踏板。本发明的有益效果：本发明结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN109459307B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811531650.3
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种可模拟体重加载的踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源、电机驱动器、伺服电机、行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、可调节压力装置和踏板。本发明结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN109459309A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811531676.8
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源、电机驱动器、伺服电机、行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、压力传感器、可调节压力装置和踏板。本发明的有益效果：本发明结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN114939861B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210380168.4
申请日：2022-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。
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公开(公告)号：CN109459307A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811531650.3
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种可模拟体重加载的踝足矫形器力学特性测量装置及方法，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源、电机驱动器、伺服电机、行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、可调节压力装置和踏板。本发明结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN209231103U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822101504.9
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本实用新型提供了一种基于压力传感器的踝足矫形器力学特性测量装置，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源和电机驱动器，伺服电机，行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、升降台、压力传感器和踏板。本装置结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209231104U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822101519.5
申请日：2018-12-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本实用新型提供了一种可模拟体重加载的踝足矫形器力学特性测量装置，属于踝足矫形器力学检测领域。该测量装置包括机械框架，设置于机械框架内部的直连式转矩变送器、重力承载轴承、单片机、变送器、扭矩传感器、蜗轮蜗杆减速器、传动同轴器、电源、电机驱动器、伺服电机、行星减速器、法兰，以及设置于机械框架外部的显示屏幕、可调节压力装置和踏板。本实用新型结构设计简单、检测速度快、可靠性较高、实用性较大，有较大的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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