一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。