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公开(公告)号：CN112060082A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010836621.9
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，包括对仿人机器人进行离线步态规划的器件，该器件输出使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；响应于离线步态的小脑模型控制器，小脑模型控制器包括状态编码模块、小脑模型、下橄榄反馈模块、运动映射模块，状态编码模块根据仿人机器人传感器采集到的状态信息调整PF的激活状态，下橄榄反馈模块基于环境反馈的评价信息修改行为选择概率以及小脑神经元存储权值，运动映射模块根据功能模块输出调节机器人动作，效果是提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力。
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公开(公告)号：CN112051735B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010836580.3
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 仿人机器人步行控制方法，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，本发明提出如下技术方案：一种仿人机器人步行控制方法，对仿人机器人进行离线步态规划，使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；实时采集仿人机器人行走过程中的状态信息，响应于状态信息的稳定控制器，实时在线调整仿人机器人的步行姿态，使其能够在非平整路面行走，效果是采用离线步态规划与线稳定控制相结合的方式实现仿人机器人步行控制，效果是使仿人机器人具备适应复杂环境的能力。
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公开(公告)号：CN112060082B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010836621.9
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 基于仿生强化学习型小脑模型的在线稳定控制仿人机器人，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，包括对仿人机器人进行离线步态规划的器件，该器件输出使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；响应于离线步态的小脑模型控制器，小脑模型控制器包括状态编码模块、小脑模型、下橄榄反馈模块、运动映射模块，状态编码模块根据仿人机器人传感器采集到的状态信息调整PF的激活状态，下橄榄反馈模块基于环境反馈的评价信息修改行为选择概率以及小脑神经元存储权值，运动映射模块根据功能模块输出调节机器人动作，效果是提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力。
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公开(公告)号：CN112051735A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010836580.3
申请日：2020-08-19
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 仿人机器人步行控制方法，属于仿人机器人领域，为了解决提高仿人机器人在行走过程中的稳定与平衡能力的问题，本发明提出如下技术方案：一种仿人机器人步行控制方法，对仿人机器人进行离线步态规划，使仿人机器人跟踪离线生成的关节运动轨迹具备行走能力；实时采集仿人机器人行走过程中的状态信息，响应于状态信息的稳定控制器，实时在线调整仿人机器人的步行姿态，使其能够在非平整路面行走，效果是采用离线步态规划与线稳定控制相结合的方式实现仿人机器人步行控制，效果是使仿人机器人具备适应复杂环境的能力。
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