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公开(公告)号：CN116237968A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310352797.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种超弹性膜抓取器及抓取方法，包括超弹性膜、固定部件、密封塞、导气管以及输气泵；所述固定部件安装在机械臂或平移台上；导气管为中空圆形管，两端分别与弹性膜、输气泵密封连接；超弹性膜为具有一个进出气孔的球形乳胶材料薄膜，通过密封塞与固定部件及导气管密封连接；当输气泵输送气体时，超弹性膜张力和气压差共同作用超弹性膜使之发生膨胀和收缩，实现超弹性膜的包络抓取功能。本发明采用超弹性膜作为执行器与目标物体接触并实现抓取功能，具有结构简单，制造容易，零部件替换维修方便等优点；基于所述柔性抓取器的使用方法，本发明能更好适应目标物体形状，实现对不同形状目标物体的包络抓取，并且无需持续供给能量。
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公开(公告)号：CN115570593B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211139906.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种多自由度磁控螺旋仿生柔性关节及应用。本发明包括电磁控制器和与其相连的螺旋形的磁响应复合结构，所述螺旋形的磁响应复合结构在竖直方向上具有预设的设计间隙，在电磁控制器的控制下，磁响应复合结构中的软磁体在磁场的作用下相互吸引，形成多自由度的仿生柔性关节。本发明能够在微重力、真空以及深海环境下实现伸缩、扭转、弯曲运动，可以进行模块化组合，配合相应结构设计可以实现蠕动、抓取、仿生游动和行走等功能。本发明具有成本低，响应速度更快，可扩展性强等优点，运动过程更容易控制。
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公开(公告)号：CN116118899B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211105163.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种线驱动四足软体机器人，包括：机器人主体、驱动模块、行走模块和控制模块，所述机器主体为十字型支架，所述驱动模块包括驱动电机和驱动线，所述驱动电机设置在所述十字型支架上；所述行走模块为柔性软腿，所述柔性软腿设置在所述十字型支架上，所述柔性软腿与所述驱动电机之间通过所述驱动线连接；所述控制模块设置在所述十字型支架上，所述控制模块与所述驱动电机之间电性连接，本发明提供的一种线驱动四足软体机器人，利用驱动电机控制驱动线，驱动线带动柔性软腿摆动，从而起到通过简单结构实现连续快速大幅度的转弯，有效的提高了软体机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN116118899A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211105163.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种线驱动四足软体机器人，包括：机器人主体、驱动模块、行走模块和控制模块，所述机器主体为十字型支架，所述驱动模块包括驱动电机和驱动线，所述驱动电机设置在所述十字型支架上；所述行走模块为柔性软腿，所述柔性软腿设置在所述十字型支架上，所述柔性软腿与所述驱动电机之间通过所述驱动线连接；所述控制模块设置在所述十字型支架上，所述控制模块与所述驱动电机之间电性连接，本发明提供的一种线驱动四足软体机器人，利用驱动电机控制驱动线，驱动线带动柔性软腿摆动，从而起到通过简单结构实现连续快速大幅度的转弯，有效的提高了软体机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN115570593A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211139906.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种多自由度磁控螺旋仿生柔性关节及应用。本发明包括电磁控制器和与其相连的螺旋形的磁响应复合结构，所述螺旋形的磁响应复合结构在竖直方向上具有预设的设计间隙，在电磁控制器的控制下，磁响应复合结构中的软磁体在磁场的作用下相互吸引，形成多自由度的仿生柔性关节。本发明能够在微重力、真空以及深海环境下实现伸缩、扭转、弯曲运动，可以进行模块化组合，配合相应结构设计可以实现蠕动、抓取、仿生游动和行走等功能。本发明具有成本低，响应速度更快，可扩展性强等优点，运动过程更容易控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112922738A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110321538.2
申请日：2021-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种低速二冲程气体燃料发动机气缸，包括缸体、缸盖、排气道、排气阀、喷气阀、扫气口和活塞；所述缸盖设置在缸体顶部，所述排气道与缸盖顶部连通，所述排气阀一端与缸体顶部连通，另一端与排气道连通，所述扫气口圆周均布在缸体底部区域外侧，所述活塞设置在缸体底部内侧，所述喷气阀设置在缸体下部两侧的缸壁上，且所述活塞在喷射持续期内始终位于喷气阀下方；所述喷气阀侧偏角γ的范围为10‑30°，所述喷气阀下偏角α的范围为10‑30°。本发明可在保证燃料不从排气阀处逃逸的前提下，使缸内混合气均匀度达到最佳，如此能够有效避免低速二冲程气体燃料发动机出现异常燃烧等现象，从而得到高效、稳定的稀薄燃烧。
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公开(公告)号：CN105972150A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610537904.7
申请日：2016-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: F16F15/073 , F16F15/023
CPC classification number: F16F15/073 , F16F15/023 , F16F2222/08 , F16F2222/126
Abstract: 本发明涉及结构振动控制技术领域，一种隔振器，包括钢板弹簧，第一、二空气弹簧，基础和待隔振设备。所述第一、二空气弹簧水平放置，并位于待隔振设备的两侧，其两端分别与基础和待隔振设备通过螺栓铰接；两空气弹簧为待隔振设备提供非线性恢复力和阻尼力，并确保待隔振设备沿着竖直方向运动；所述钢板弹簧水平放置，其两端通过螺栓分别与待隔振设备及基础固定连接，为待隔振设备提供线弹性支撑；本发明具有以下优点：一是，可以有效地降低静态变形量，从而增加静态刚度，增强了系统的稳定性；二是，可以有效地降低系统的固有频率，从而增加隔振区，提高隔振效率；三是，可以同时有效地降低共振区和隔振区的传递率，从而增强了隔振器的隔振效果。
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公开(公告)号：CN105972150B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610537904.7
申请日：2016-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: F16F15/073 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及结构振动控制技术领域，一种隔振器，包括钢板弹簧，第一、二空气弹簧，基础和待隔振设备。所述第一、二空气弹簧水平放置，并位于待隔振设备的两侧，其两端分别与基础和待隔振设备通过螺栓铰接；两空气弹簧为待隔振设备提供非线性恢复力和阻尼力，并确保待隔振设备沿着竖直方向运动；所述钢板弹簧水平放置，其两端通过螺栓分别与待隔振设备及基础固定连接，为待隔振设备提供线弹性支撑；本发明具有以下优点：一是，可以有效地降低静态变形量，从而增加静态刚度，增强了系统的稳定性；二是，可以有效地降低系统的固有频率，从而增加隔振区，提高隔振效率；三是，可以同时有效地降低共振区和隔振区的传递率，从而增强了隔振器的隔振效果。
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公开(公告)号：CN105346721B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510859783.3
申请日：2015-11-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器，一种仿生微型扑翼飞行器，包括第一、二、三支撑机架、驱动器、柔性传动机构及第一、二仿蝉翼扑翼，所述第三支撑机架通过胶水分别与第一、二支撑机架粘贴连接，柔性传动机构通过胶水分别与第一、二支撑机架粘贴连接；柔性传动机构包括柔性部分、碳纤维加强部分及连接销，第一、二仿蝉翼扑翼通过胶水与柔性传动机构粘贴连接，驱动器一端通过胶水与第三支撑机架粘贴连接，另一端中的碳纤维传动部分通过胶水与连接销粘贴连接。本发明采用的驱动器PZT直接与柔性传动机构相连，省略了中间的传动机构环节，具有体积小、重量轻等特点。另外，仿生柔性传动机构效仿了扑翼昆虫的结构，有利于传动效率和控制特性的提高。
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公开(公告)号：CN119494294A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411740994.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/10 , G06F30/27 , G06N20/20 , G06N20/00 , G06F119/02 , G06F119/08 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本申请属于燃料电池技术领域，具体涉及一种燃料电池离心式空压机不可逆损失预测方法及系统，方法包括：基于燃料电池离心式空压机综合性能测试平台采集性能数据，建立并验证多物理场耦合CFD仿真模型；定义不可逆损失类型及相关结构参数，构建集成化的CFD仿真框架，通过正交试验生成参数组合表并进行仿真计算；提出RL‑GHEM方法，优化基模型权重和组合策略，动态切换线性与非线性组合方式，构建不同工况下的不可逆损失预测模型。本申请提出基于强化学习引导的混合集成模型，通过奖励机制动态优化模型组合策略，优选表现最优的基模型，提升预测的精度、稳定性与鲁棒性，实现对空压机不可逆损失的精准预测，解决了现有技术在多变工况下预测精度不足的问题。
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