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公开(公告)号：CN116873111B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311027451.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种快速接头、系泊系统及其系泊方法，属于浮式结构系泊技术领域，快速接头包括插接套筒和连接套筒，插接套筒内设有滑动连杆，滑动连杆一端通过复位压簧与插接套筒连接，另一端与牵引件连接，滑动连杆上设有内含滚珠的坡形槽，插接套筒上设有滚珠卡孔。系泊系统包括安装船、水下张紧器、固定锚、第一锚链、第二锚链以及快速接头，安装船上设有收卷设备和水下作业机器人，连接套筒固定在固定锚上。系泊方法包括：S1、将固定锚固定于海底；S2、下放水下张紧器，将插接套筒插入连接套筒，收卷第二锚链，张紧第一锚链；S3、在第二锚链上绑扎第二浮标，完成系泊。维修无需拆除锚链和水下张紧器的连接，安装无需重新调节锚链张紧程度。
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公开(公告)号：CN116873111A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311027451.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种快速接头、系泊系统及其系泊方法，属于浮式结构系泊技术领域，快速接头包括插接套筒和连接套筒，插接套筒内设有滑动连杆，滑动连杆一端通过复位压簧与插接套筒连接，另一端与牵引件连接，滑动连杆上设有内含滚珠的坡形槽，插接套筒上设有滚珠卡孔。系泊系统包括安装船、水下张紧器、固定锚、第一锚链、第二锚链以及快速接头，安装船上设有收卷设备和水下作业机器人，连接套筒固定在固定锚上。系泊方法包括：S1、将固定锚固定于海底；S2、下放水下张紧器，将插接套筒插入连接套筒，收卷第二锚链，张紧第一锚链；S3、在第二锚链上绑扎第二浮标，完成系泊。维修无需拆除锚链和水下张紧器的连接，安装无需重新调节锚链张紧程度。
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公开(公告)号：CN116161170A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310346151.1
申请日：2023-04-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开一种水下锚链张紧装置，涉及浮式结构系泊技术领域，包括：基体；设置在基体的一端的导向通道，导向通道包括横向通道和竖向通道；通过转轴与基体转动连接的导链轮；主动链条穿过导向通道且与导链轮啮合；主动链条的横向链节与横向通道滑动配合，主动链条的竖向链节与竖向通道滑动配合；止链构件，止链构件包括悬挂支架、配重块和挡杆，悬挂支架的中部通过铰接轴与基体转动配合；配重块固设在悬挂支架靠近导向通道的一端，挡杆固设在悬挂支架上；限位板，限位板用于对悬挂支架的转动角度进行限位。使用方法：张紧时通过运维船舶对主动链条的自由端施加拉力，从而张紧紧浮式结构的系泊线。本发明提高了浮式结构系泊线张紧的便利性。
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公开(公告)号：CN117361369B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311479584.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119659859A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510052350.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下设备布放回收系统及其控制方法，由等规格的止荡电机组、摆动电机组、伸缩电机组来驱动系统实现水下作业设备的布放回收动作，并由分布式控制器和集中的控制箱控制。其中，摆动电机组驱动摆动主动齿轮转动，使得带有外齿圈的摆动凸轮转动，带动摆动连杆，驱动主臂完成摆动动作。伸缩电机组，驱动伸缩螺杆转动，进而带动副臂完成伸缩运动；止荡电机组，驱动止荡对接转轴，使得止荡对接装置转动，以减少作业设备在对接过程中的摇荡。实现了全电动工作，减少了系统备件要求，大大降低了维护成本，更具有环保效益，更方便运行维护，可实现运行状态监测和远程控制。系统为整体式结构，提高甲板空间利用率，缩短设备交付周期。
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公开(公告)号：CN119063647A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411400780.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本申请公开了一种基于三维点云表面重建的缆绳状态实时监测系统，涉及缆绳状态监测领域，包括：缆绳监测实验台及缆绳扫描监测模块；缆绳监测实验台包括：依次放置的储缆绞车、牵引绞车及放缆卷筒；缠绕在储缆绞车上的缆绳对牵引绞车产生对应拉力，缆绳与牵引绞车同时转动，进而对放缆卷筒也产生对应拉力，缆绳与放缆卷筒也同时转动；缆绳扫描监测模块包括：若干3D点云阵列相机及处理器；3D点云阵列相机用于采集缆绳的三维点云数据并将三维点云数据发送至处理器；处理器用于根据三维点云数据进行分析，得到缆绳的状态变化并判断缆绳是否发生异常时，若缆绳发生异常，则发出警报，并调整工作状态。本申请可实时监测缆绳的工作状态。
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公开(公告)号：CN119059450A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411214911.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本申请公开了一种移动式痕量金属洁净CTD绞车系统，涉及CTD绞车系统技术领域，该系统包括：CTD绞车设置于船舶后甲板上；缆绳支撑限位装置的固定端与船舶后甲板固定连接；缆绳支撑限位装置与船舶后甲板呈预设夹角，且过缆绳支撑限位装置的限位滑动端向船舶后甲板所在平面作垂线，垂线与船舶后甲板所在平面的交点在海面上；CTD缆绳的固定端与CTD绞车固定连接；CTD缆绳的调节端过缆绳支撑限位装置的限位滑动端与CTD采集装置连接；控制装置分别与CTD绞车和CTD采集装置连接；控制装置用于使CTD采集装置处于目标下潜深度。本申请通过设置CTD缆绳为包覆有第一非金属材料的铜质导体，降低对样本的污染。
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公开(公告)号：CN118790403A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410946583.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B27/10
Abstract: 本发明公开了一种大型水下作业装备的折臂式布放回收系统及其使用方法，涉及水下设备的布放回收技术领域，包括折臂式布放回收支架、包括主臂、副臂、主轴和主副臂液压缸；可绕主轴转动的止荡支架，包含上部框架，内部设置有可以实现止荡的齿轮组，布置有主滑轮，和一对钢丝绳滑轮的中部框架，和内部设置有对接液压缸的下部框架；位置可变的对接平台，包含对接液压缸和可更换的对接头。本发明可在有限的甲板空间内实现大型水下作业装备从甲板至水下的全过程稳定的布放回收，并可以适应多种不同形状尺寸的水下作业设备的布放回收工作。
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公开(公告)号：CN117361369A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311479584.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。
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